第1章 概述 1
1.1 无人驾驶智能汽车的背景 1
1.2 国内外智能汽车研究与竞赛 9
1.3 车模和赛道设计 12
第2章 无人驾驶导航控制的机械结构 26
2.1 导航控制的机械系统 26
2.2 导航控制的转向系统 27
2.3 无人驾驶导航行驶系统 33
2.4 无人驾驶导航的动力传动 34
2.5 无人驾驶导航的传感器固定 37
2.6 无人驾驶导航车模的整车调校 38
2.7 车模更改相关规定 52
第3章 无人驾驶导航控制的通用电路 54
3.1 无人驾驶导航智能车分析 54
3.2 总体设计 55
3.3 单片机最小系统 62
3.4 电源系统 69
第4章 无人驾驶导航控制的微控制器 73
4.1 微控制器选择 73
4.2 Kinetis系列微控制器 74
4.3 16位微控制器S12X系列 79
4.4 ColdFire系列单片机 85
4.5 DSC系列单片机 87
4.6 仿真器 89
第5章 道路图像预处理算法研究 92
5.1 道路图像处理概述 92
5.2 道路图像灰度化 92
5.3 道路图像增强 93
5.4 图像的平滑滤波 96
5.5 图像的锐化 99
5.6 图像分割 104
5.7 霍夫变换 113
第6章 无人驾驶导航控制的电动机 118
6.1 电动机驱动电路概述 118
6.2 基于MC33886的电动机驱动模式 122
6.3 基于BTS7960的电动机驱动方案 126
6.4 基于普通MOS管电动机驱动电路 131
6.5 转向模块——舵机 135
第7章 无人驾驶导航控制的传感器及接口设计 139
7.1 摄像头模块 139
7.2 线性CCD模块 157
7.3 电磁赛道传感器 167
第8章 无人驾驶导航控制速度传感器及接口设计 172
8.1 测速模块——编码器 172
8.2 加速度传感器 179
8.3 陀螺仪 184
8.4 磁场感应传感器 188
第9章 无人驾驶导航控制算法 195
9.1 PID控制 195
9.2 滤波算法 203
9.3 卡尔曼滤波算法 205
9.4 PID实施方法（以平衡车控制为例） 215
第10章 无人驾驶导航控制系统调试 228
10.1 调试方法的改进 228
10.2 摄像头智能车的调试方法 232
10.3 摄像头智能车控制策略 239
10.4 电磁车调试中的问题 245
参考文献 252
后记 253