绪论 1
第1部分 水下测量技术 3
第1章 水下测量技术概述 3
1.1水下地形测量的作用与意义 4
1.2水下地形测量发展历史 6
第2章 单波束测深技术 9
2.1单波束测深原理 10
2.2单波束测深仪 10
2.3水下声波传播特性与经验公式 11
2.4测深仪吃水改正 12
2.5船舶姿态测量引起的误差 13
2.6测深船升沉产生的误差及补偿措施 14
2.7单波束测深延时效应的分析 14
2.8海洋潮汐与水位控制 16
2.9作业流程 18
2.10应用实例 23
参考文献 36
第3章 多波束测深技术 37
3.1概述 37
3.2多波束条带测深技术与单波束测深技术比较 41
3.3多波束测深系统工作原理 42
3.4多波束勘测的质量控制和精度评价 64
3.5多波束勘测的技术设计和实施 77
3.6应用实例 85
参考文献 100
第2部分 水下光学探测技术 103
第4章 水下机器人技术 103
4.1水下机器人国内外研究现状 103
4.2水下机器人的结构 106
4.3水下机器人的系统组成及关键技术 115
4.4水下机器人的分类 117
4.5小型水下机器人的特点和用途 118
4.6作业流程 118
4.7应用实例 120
参考文献 123
第5章 水下电视技术 124
5.1水下电视技术发展概况 124
5.2距离选通系统 125
5.3同步扫描系统 127
5.4作业流程 129
5.5应用实例 130
参考文献 138
第6章 水下激光技术 139
6.1水下激光技术国内外发展现状 139
6.2系统组成 141
6.3水下激光成像系统的光学系统 142
参考文献 144
第3部分 水下声学探测技术 145
第7章 双频识别声呐技术 145
7.1概述 145
7.2工作原理 145
7.3水工建筑物水下检测方案分析——以水闸为例 149
7.4双频识别声呐水下检测方法 153
7.5双频识别声呐图像处理 156
7.6应用实例 167
参考文献 182
第8章 水下三维全景成像声呐技术 183
8.1概述 183
8.2系统构成 184
8.3工作原理 185
8.4外业技术要点 186
8.5水下三维声呐图像处理 188
8.6应用实例 191
参考文献 193
第9章 侧扫声呐技术 194
9.1概述 194
9.2系统构成及功能 194
9.3工作原理 197
9.4工作参数及影响因素 198
9.5侧扫声呐图像处理技术 204
9.6侧扫声呐图像判读技术 215
9.7应用实例 216
参考文献 218
第10章 浅地层剖面技术 219
10.1概述 219
10.2系统构成及参数 219
10.3工作原理 220
10.4浅地层剖面资料解译 224
10.5应用实例 233
参考文献 238
第11章 底泥探测系统 240
11.1概述 240
11.2Silas系统工作原理 243
11.3应用实例 245
参考文献 264
第4部分 水下电磁学探测技术 265
第12章 探地雷达技术 265
12.1概述 265
12.2系统构成及功能 266
12.3工作原理 267
12.4水工建筑物隐患分析 274
12.5应用实例 278
参考文献 289
第13章 水域高密度电法技术 290
13.1概述 290
13.2系统构成 290
13.3工作原理 291
13.4外业技术要点 296
13.5数据处理与解译 298
13.6应用实例 301
参考文献 305
第5部分 水下探测辅助技术 306
第14章 水上导航定位系统 306
14.1概述 306
14.2GPS定位基本原理 310
14.3基准站（CORS站）与RTK测量 318
参考文献 323
第15章 水下导航定位系统 324
15.1水下导航发展的历史和现状 324
15.2惯性导航系统 331
15.3水下声学导航定位 335
15.4水下组合导航系统定位 353
参考文献 358
第16章 平面基准及其相互转换 359
16.1地心坐标系 359
16.2参心坐标系 364
16.3坐标系间的相互转换 367
16.4高斯投影 371
16.5独立坐标系 375
16.6UTM（通用横轴墨卡托）投影 379
16.7中国国家2000坐标系 380
参考文献 382