《工业机器人知识要点解析 ABB机器人》PDF下载

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  • 作  者:张明文主编
  • 出 版 社:哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社
  • 出版年份:2017
  • ISBN:9787560366555
  • 页数:256 页
图书介绍:本书基于IRB120工业机器人编写,采用碎片化教学方式,将ABB工业机器人知识体系分解细化,对ABB工业机器人知识要点做了针对性解析,并配以详细的操作步骤。全书以工业机器人组成为切入点,系统地介绍了ABB工业机器人的主要技术参数、手动操纵方法、坐标系定义流程、I/O配置过程、程序编辑步骤、手动调试技巧以及示教器常用操作等核心内容,同时针对实际使用中常用的指令进行详细的讲解。通过学习本书,使读者能够熟练掌握ABB工业机器人的基本操作,对其知识体系具有全面的认识。

第1部分 整体介绍 1

知识点1:IRB 120介绍 1

1.1 本节要点 1

1.2 要点解析 1

1.2.1 工业机器人应用 1

1.2.2 工业机器人组成 2

1.2.3 主要技术参数 3

1.2.4 资料查询 4

知识点2:IRB 120安装 6

2.1 本节要点 6

2.2 要点解析 6

2.2.1 安装方式 6

2.2.2 本体接口 7

2.2.3 控制器面板 7

2.3 操作步骤 9

知识点3:示教器概述 11

3.1 本节要点 11

3.2 要点解析 11

3.2.1 示教器规格 11

3.2.2 示教器结构 12

3.2.3 示教器画面 12

知识点4:零点校准 16

4.1 本节要点 16

4.2 要点解析 16

4.2.1 需校准情况 16

4.2.2 校准原理 16

4.3 操作步骤 17

第2部分 手动操纵 24

知识点5:动作模式——单轴运动 24

5.1 本节要点 24

5.2 要点解析 24

5.2.1 单轴运动 24

5.2.2 手动操纵界面 25

5.2.3 操纵杆与速度 28

5.3 操作步骤 29

知识点6:动作模式——线性模式 32

6.1 本节要点 32

6.2 要点解析 32

6.2.1 基坐标系定义 32

6.2.2 奇异点 33

6.2.3 巧记操纵杆方向 34

6.3 操作步骤 34

知识点7:动作模式——重定位运动 37

7.1 本节要点 37

7.2 要点解析 37

7.2.1 重定位运动 37

7.2.2 位姿显示方式切换 38

7.3 操作步骤 39

知识点8:动作模式小结 44

8.1 本节要点 44

8.2 要点解析 44

8.2.1 动作模式的分类 44

8.2.2 动作模式的切换方式 45

8.2.3 增量模式的切换方式 46

知识点9:工作空间 47

9.1 本节要点 47

9.2 要点解析 47

9.2.1 工作空间 47

9.2.2 负载 48

知识点10:运动坐标系 49

10.1 本节要点 49

10.2 要点解析 49

10.2.1 空间直角坐标系 49

10.2.2 运动坐标系 50

10.2.3 切换方式 50

知识点11:工具坐标系定义——TCP(默认方向) 52

11.1 本节要点 52

11.2 要点解析 52

11.2.1 工具坐标系的概念 52

11.2.2 工具坐标系定义原理 53

11.2.3 工具坐标系定义种类 53

11.3 操作步骤 54

11.3.1 新建工具坐标系 54

11.3.2 定义工具坐标系 57

11.3.3 验证工具坐标系 62

知识点12:工具坐标系定义——TCP和Z 64

12.1 本节要点 64

12.2 要点解析 64

12.3 操作步骤 65

知识点13:工具坐标系定义——TCP和Z,X 71

13.1 本节要点 71

13.2 要点解析 71

13.3 操作步骤 72

知识点14:工件坐标系定义 79

14.1 本节要点 79

14.2 要点解析 79

14.2.1 工件坐标系的概念 80

14.2.2 工件坐标系的定义方法 80

14.3 操作步骤 80

14.3.1 新建工件坐标系 80

14.3.2 定义工件坐标系 80

14.3.3 验证工件坐标系 88

知识点15:快捷操作菜单 91

15.1 本节要点 91

15.2 要点解析 91

15.2.1 快捷操作子菜单 91

15.2.2 机械单元 92

15.2.3 增量 94

15.2.4 运行模式 95

15.2.5 步进模式 96

15.2.6 速度 96

第3部分 I/O配置 98

知识点16:I/O硬件介绍 98

16.1 本节要点 98

16.2 要点解析 98

16.2.1 常见通信方式 98

16.2.2 标准I/O板分类 99

16.2.3 DSQC 652结构 99

知识点17:I/O信号配置 101

17.1 本节要点 101

17.2 要点解析 101

17.3 操作步骤 103

17.3.1 添加I/O板 103

17.3.2 添加DI信号 106

17.3.3 添加GO信号 110

17.3.4 配置常用信号 112

知识点18:系统I/O配置 116

18.1 本节要点 116

18.2 要点解析 116

18.2.1 常用系统输入信号 116

18.2.2 常用系统输出信号 117

18.3 操作步骤 118

18.3.1 配置系统输入信号 118

18.3.2 配置系统输出信号 121

知识点19:安全信号 126

19.1 本节要点 126

19.2 要点解析 126

19.2.1 安全信号分类 126

19.2.2 安全信号接线 127

第4部分 基本编程 129

知识点20:创建模块及程序 129

20.1 本节要点 129

20.2 要点解析 129

20.2.1 RAPID语言程序结构 129

20.2.2 模块操作界面 131

20.2.3 例行程序操作界面 131

20.2.4 程序编辑器菜单 132

20.3 操作步骤 134

20.3.1 创建模块 134

20.3.2 建立例行程序 136

知识点21:程序数据 139

21.1 本节要点 139

21.2 要点解析 139

21.2.1 数据存储类型 139

21.2.2 常用数据类型 140

21.3 操作步骤 140

21.3.1 查看数据 140

21.3.2 新建num型数据 142

知识点22:运动指令——MoveJ 145

22.1 本节要点 145

22.2 要点解析 145

22.2.1 运动指令分类 145

22.2.2 MoveJ指令 145

22.2.3 程序调试菜单 146

22.3 操作步骤 147

22.3.1 程序编写 147

22.3.2 程序调试 153

知识点23:运动指令——MoveL 154

23.1 本节要点 154

23.2 要点解析 154

23.2.1 MoveL指令 154

23.2.2 MoveL和MoveJ指令的区别 155

23.3 操作步骤 155

23.3.1 程序编写 155

23.3.2 程序调试 158

知识点24:运动指令——MoveC 160

24.1 本节要点 160

24.2 要点解析 160

24.2.1 MoveC指令 160

24.2.2 MoveJ、MoveL和MoveC指令的综合应用 161

24.3 操作步骤 162

24.3.1 程序编写 162

24.3.2 程序调试 165

知识点25:运动指令——MoveAbsJ 167

25.1 本节要点 167

25.2 要点解析 167

25.2.1 MoveAbsJ指令 167

25.2.2 robtarget和jointtarget数据的区别 168

25.2.3 MoveJ和MoveAbsJ的区别 168

25.3 操作步骤 168

25.3.1 程序编写 168

25.3.2 程序调试 171

知识点26:速度设置指令 173

26.1 本节要点 173

26.2 要点解析 173

26.2.1 speeddata:速度变量数据类型 173

26.2.2 AccSet指令 174

26.2.3 VelSet指令 174

26.3 操作步骤 175

26.3.1 查看speeddata数据类型 175

26.3.2 程序编辑 177

26.3.3 程序调试 179

知识点27:I/O控制指令 181

27.1 本节要点 181

27.2 要点解析 181

27.3 操作步骤 182

27.3.1 程序编辑 182

27.3.2 程序调试 185

知识点28:条件指令——IF 186

28.1 本节要点 186

28.2 要点解析 186

28.3 操作步骤 186

28.3.1 程序编辑 186

28.3.2 程序调试 189

知识点29:条件指令——Test 191

29.1 本节要点 191

29.2 要点解析 191

29.3 操作步骤 191

29.3.1 程序编辑 191

29.3.2 程序调试 196

知识点30:循环指令——WHILE 197

30.1 本节要点 197

30.2 要点解析 197

30.3 操作步骤 197

30.3.1 程序编辑 197

30.3.2 程序调试 201

知识点31:循环指令——FOR 203

31.1 本节要点 203

31.2 要点解析 203

31.3 操作步骤 203

31.3.1 程序编辑 203

31.3.2 程序调试 205

知识点32:跳转指令——GOTO 207

32.1 本节要点 207

32.2 要点解析 207

32.3 操作步骤 207

32.3.1 程序编辑 207

32.3.2 程序调试 210

知识点33:例行程序调用 212

33.1 本节要点 212

33.2 要点解析 212

33.3 操作步骤 212

33.3.1 程序编辑 212

33.3.2 程序调试 214

知识点34:功能函数 216

34.1 本节要点 216

34.2 要点解析 216

34.3 操作步骤 216

34.3.1 CRobT指令 216

34.3.2 Offs指令 219

知识点35:中断功能 222

35.1 本节要点 222

35.2 要点解析 222

35.2.1 CONNECT指令 222

35.2.2 ISignalDI指令 223

35.3 操作步骤 223

知识点36:工作模式 228

36.1 本节要点 228

36.2 要点解析 228

36.3 操作步骤 229

36.3.1 手动状态运行 229

36.3.2 自动状态运行 230

第5分部 示教器常用操作 233

知识点37:系统备份与恢复 233

37.1 本节要点 233

37.2 要点解析 233

37.3 操作步骤 233

37.3.1 备份系统 233

37.3.2 恢复系统 235

知识点38:设定系统事件 237

38.1 本节要点 237

38.2 要点解析 237

38.3 操作步骤 237

38.3.1 急停程序关联 238

38.3.2 急停程序编写 240

知识点39:可编程按键配置 243

39.1 本节要点 243

39.2 要点解析 243

39.3 操作步骤 245

知识点40:交叉连接配置 246

40.1 本节要点 246

40.2 要点解析 246

40.3 操作步骤 247

知识点41:示教器其他配置 249

41.1 本节要点 249

41.2 要点解析 249

41.3 操作步骤 249

41.3.1 设置系统时间 249

41.3.2 校准触摸屏 250

41.3.3 锁定屏幕 252

知识点42:课程总结 254

参考文献 255