第1部分 整体介绍 1
知识点1：IRB 120介绍 1
1.1 本节要点 1
1.2 要点解析 1
1.2.1 工业机器人应用 1
1.2.2 工业机器人组成 2
1.2.3 主要技术参数 3
1.2.4 资料查询 4
知识点2：IRB 120安装 6
2.1 本节要点 6
2.2 要点解析 6
2.2.1 安装方式 6
2.2.2 本体接口 7
2.2.3 控制器面板 7
2.3 操作步骤 9
知识点3：示教器概述 11
3.1 本节要点 11
3.2 要点解析 11
3.2.1 示教器规格 11
3.2.2 示教器结构 12
3.2.3 示教器画面 12
知识点4：零点校准 16
4.1 本节要点 16
4.2 要点解析 16
4.2.1 需校准情况 16
4.2.2 校准原理 16
4.3 操作步骤 17
第2部分 手动操纵 24
知识点5：动作模式——单轴运动 24
5.1 本节要点 24
5.2 要点解析 24
5.2.1 单轴运动 24
5.2.2 手动操纵界面 25
5.2.3 操纵杆与速度 28
5.3 操作步骤 29
知识点6：动作模式——线性模式 32
6.1 本节要点 32
6.2 要点解析 32
6.2.1 基坐标系定义 32
6.2.2 奇异点 33
6.2.3 巧记操纵杆方向 34
6.3 操作步骤 34
知识点7：动作模式——重定位运动 37
7.1 本节要点 37
7.2 要点解析 37
7.2.1 重定位运动 37
7.2.2 位姿显示方式切换 38
7.3 操作步骤 39
知识点8：动作模式小结 44
8.1 本节要点 44
8.2 要点解析 44
8.2.1 动作模式的分类 44
8.2.2 动作模式的切换方式 45
8.2.3 增量模式的切换方式 46
知识点9：工作空间 47
9.1 本节要点 47
9.2 要点解析 47
9.2.1 工作空间 47
9.2.2 负载 48
知识点10：运动坐标系 49
10.1 本节要点 49
10.2 要点解析 49
10.2.1 空间直角坐标系 49
10.2.2 运动坐标系 50
10.2.3 切换方式 50
知识点11：工具坐标系定义——TCP（默认方向） 52
11.1 本节要点 52
11.2 要点解析 52
11.2.1 工具坐标系的概念 52
11.2.2 工具坐标系定义原理 53
11.2.3 工具坐标系定义种类 53
11.3 操作步骤 54
11.3.1 新建工具坐标系 54
11.3.2 定义工具坐标系 57
11.3.3 验证工具坐标系 62
知识点12：工具坐标系定义——TCP和Z 64
12.1 本节要点 64
12.2 要点解析 64
12.3 操作步骤 65
知识点13：工具坐标系定义——TCP和Z，X 71
13.1 本节要点 71
13.2 要点解析 71
13.3 操作步骤 72
知识点14：工件坐标系定义 79
14.1 本节要点 79
14.2 要点解析 79
14.2.1 工件坐标系的概念 80
14.2.2 工件坐标系的定义方法 80
14.3 操作步骤 80
14.3.1 新建工件坐标系 80
14.3.2 定义工件坐标系 80
14.3.3 验证工件坐标系 88
知识点15：快捷操作菜单 91
15.1 本节要点 91
15.2 要点解析 91
15.2.1 快捷操作子菜单 91
15.2.2 机械单元 92
15.2.3 增量 94
15.2.4 运行模式 95
15.2.5 步进模式 96
15.2.6 速度 96
第3部分 I/O配置 98
知识点16：I/O硬件介绍 98
16.1 本节要点 98
16.2 要点解析 98
16.2.1 常见通信方式 98
16.2.2 标准I/O板分类 99
16.2.3 DSQC 652结构 99
知识点17：I/O信号配置 101
17.1 本节要点 101
17.2 要点解析 101
17.3 操作步骤 103
17.3.1 添加I/O板 103
17.3.2 添加DI信号 106
17.3.3 添加GO信号 110
17.3.4 配置常用信号 112
知识点18：系统I/O配置 116
18.1 本节要点 116
18.2 要点解析 116
18.2.1 常用系统输入信号 116
18.2.2 常用系统输出信号 117
18.3 操作步骤 118
18.3.1 配置系统输入信号 118
18.3.2 配置系统输出信号 121
知识点19：安全信号 126
19.1 本节要点 126
19.2 要点解析 126
19.2.1 安全信号分类 126
19.2.2 安全信号接线 127
第4部分 基本编程 129
知识点20：创建模块及程序 129
20.1 本节要点 129
20.2 要点解析 129
20.2.1 RAPID语言程序结构 129
20.2.2 模块操作界面 131
20.2.3 例行程序操作界面 131
20.2.4 程序编辑器菜单 132
20.3 操作步骤 134
20.3.1 创建模块 134
20.3.2 建立例行程序 136
知识点21：程序数据 139
21.1 本节要点 139
21.2 要点解析 139
21.2.1 数据存储类型 139
21.2.2 常用数据类型 140
21.3 操作步骤 140
21.3.1 查看数据 140
21.3.2 新建num型数据 142
知识点22：运动指令——MoveJ 145
22.1 本节要点 145
22.2 要点解析 145
22.2.1 运动指令分类 145
22.2.2 MoveJ指令 145
22.2.3 程序调试菜单 146
22.3 操作步骤 147
22.3.1 程序编写 147
22.3.2 程序调试 153
知识点23：运动指令——MoveL 154
23.1 本节要点 154
23.2 要点解析 154
23.2.1 MoveL指令 154
23.2.2 MoveL和MoveJ指令的区别 155
23.3 操作步骤 155
23.3.1 程序编写 155
23.3.2 程序调试 158
知识点24：运动指令——MoveC 160
24.1 本节要点 160
24.2 要点解析 160
24.2.1 MoveC指令 160
24.2.2 MoveJ、MoveL和MoveC指令的综合应用 161
24.3 操作步骤 162
24.3.1 程序编写 162
24.3.2 程序调试 165
知识点25：运动指令——MoveAbsJ 167
25.1 本节要点 167
25.2 要点解析 167
25.2.1 MoveAbsJ指令 167
25.2.2 robtarget和jointtarget数据的区别 168
25.2.3 MoveJ和MoveAbsJ的区别 168
25.3 操作步骤 168
25.3.1 程序编写 168
25.3.2 程序调试 171
知识点26：速度设置指令 173
26.1 本节要点 173
26.2 要点解析 173
26.2.1 speeddata：速度变量数据类型 173
26.2.2 AccSet指令 174
26.2.3 VelSet指令 174
26.3 操作步骤 175
26.3.1 查看speeddata数据类型 175
26.3.2 程序编辑 177
26.3.3 程序调试 179
知识点27：I/O控制指令 181
27.1 本节要点 181
27.2 要点解析 181
27.3 操作步骤 182
27.3.1 程序编辑 182
27.3.2 程序调试 185
知识点28：条件指令——IF 186
28.1 本节要点 186
28.2 要点解析 186
28.3 操作步骤 186
28.3.1 程序编辑 186
28.3.2 程序调试 189
知识点29：条件指令——Test 191
29.1 本节要点 191
29.2 要点解析 191
29.3 操作步骤 191
29.3.1 程序编辑 191
29.3.2 程序调试 196
知识点30：循环指令——WHILE 197
30.1 本节要点 197
30.2 要点解析 197
30.3 操作步骤 197
30.3.1 程序编辑 197
30.3.2 程序调试 201
知识点31：循环指令——FOR 203
31.1 本节要点 203
31.2 要点解析 203
31.3 操作步骤 203
31.3.1 程序编辑 203
31.3.2 程序调试 205
知识点32：跳转指令——GOTO 207
32.1 本节要点 207
32.2 要点解析 207
32.3 操作步骤 207
32.3.1 程序编辑 207
32.3.2 程序调试 210
知识点33：例行程序调用 212
33.1 本节要点 212
33.2 要点解析 212
33.3 操作步骤 212
33.3.1 程序编辑 212
33.3.2 程序调试 214
知识点34：功能函数 216
34.1 本节要点 216
34.2 要点解析 216
34.3 操作步骤 216
34.3.1 CRobT指令 216
34.3.2 Offs指令 219
知识点35：中断功能 222
35.1 本节要点 222
35.2 要点解析 222
35.2.1 CONNECT指令 222
35.2.2 ISignalDI指令 223
35.3 操作步骤 223
知识点36：工作模式 228
36.1 本节要点 228
36.2 要点解析 228
36.3 操作步骤 229
36.3.1 手动状态运行 229
36.3.2 自动状态运行 230
第5分部 示教器常用操作 233
知识点37：系统备份与恢复 233
37.1 本节要点 233
37.2 要点解析 233
37.3 操作步骤 233
37.3.1 备份系统 233
37.3.2 恢复系统 235
知识点38：设定系统事件 237
38.1 本节要点 237
38.2 要点解析 237
38.3 操作步骤 237
38.3.1 急停程序关联 238
38.3.2 急停程序编写 240
知识点39：可编程按键配置 243
39.1 本节要点 243
39.2 要点解析 243
39.3 操作步骤 245
知识点40：交叉连接配置 246
40.1 本节要点 246
40.2 要点解析 246
40.3 操作步骤 247
知识点41：示教器其他配置 249
41.1 本节要点 249
41.2 要点解析 249
41.3 操作步骤 249
41.3.1 设置系统时间 249
41.3.2 校准触摸屏 250
41.3.3 锁定屏幕 252
知识点42：课程总结 254
参考文献 255