工业机器人知识要点解析 ABB机器人PDF电子书下载

第1部分 整体介绍 1

知识点1：IRB 120介绍 1

1.1 本节要点 1

1.2 要点解析 1

1.2.1 工业机器人应用 1

1.2.2 工业机器人组成 2

1.2.3 主要技术参数 3

1.2.4 资料查询 4

知识点2：IRB 120安装 6

2.1 本节要点 6

2.2 要点解析 6

2.2.1 安装方式 6

2.2.2 本体接口 7

2.2.3 控制器面板 7

2.3 操作步骤 9

知识点3：示教器概述 11

3.1 本节要点 11

3.2 要点解析 11

3.2.1 示教器规格 11

3.2.2 示教器结构 12

3.2.3 示教器画面 12

知识点4：零点校准 16

4.1 本节要点 16

4.2 要点解析 16

4.2.1 需校准情况 16

4.2.2 校准原理 16

4.3 操作步骤 17

第2部分 手动操纵 24

知识点5：动作模式——单轴运动 24

5.1 本节要点 24

5.2 要点解析 24

5.2.1 单轴运动 24

5.2.2 手动操纵界面 25

5.2.3 操纵杆与速度 28

5.3 操作步骤 29

知识点6：动作模式——线性模式 32

6.1 本节要点 32

6.2 要点解析 32

6.2.1 基坐标系定义 32

6.2.2 奇异点 33

6.2.3 巧记操纵杆方向 34

6.3 操作步骤 34

知识点7：动作模式——重定位运动 37

7.1 本节要点 37

7.2 要点解析 37

7.2.1 重定位运动 37

7.2.2 位姿显示方式切换 38

7.3 操作步骤 39

知识点8：动作模式小结 44

8.1 本节要点 44

8.2 要点解析 44

8.2.1 动作模式的分类 44

8.2.2 动作模式的切换方式 45

8.2.3 增量模式的切换方式 46

知识点9：工作空间 47

9.1 本节要点 47

9.2 要点解析 47

9.2.1 工作空间 47

9.2.2 负载 48

知识点10：运动坐标系 49

10.1 本节要点 49

10.2 要点解析 49

10.2.1 空间直角坐标系 49

10.2.2 运动坐标系 50

10.2.3 切换方式 50

知识点11：工具坐标系定义——TCP（默认方向） 52

11.1 本节要点 52

11.2 要点解析 52

11.2.1 工具坐标系的概念 52

11.2.2 工具坐标系定义原理 53

11.2.3 工具坐标系定义种类 53

11.3 操作步骤 54

11.3.1 新建工具坐标系 54

11.3.2 定义工具坐标系 57

11.3.3 验证工具坐标系 62

知识点12：工具坐标系定义——TCP和Z 64

12.1 本节要点 64

12.2 要点解析 64

12.3 操作步骤 65

知识点13：工具坐标系定义——TCP和Z，X 71

13.1 本节要点 71

13.2 要点解析 71

13.3 操作步骤 72

知识点14：工件坐标系定义 79

14.1 本节要点 79

14.2 要点解析 79

14.2.1 工件坐标系的概念 80

14.2.2 工件坐标系的定义方法 80

14.3 操作步骤 80

14.3.1 新建工件坐标系 80

14.3.2 定义工件坐标系 80

14.3.3 验证工件坐标系 88

知识点15：快捷操作菜单 91

15.1 本节要点 91

15.2 要点解析 91

15.2.1 快捷操作子菜单 91

15.2.2 机械单元 92

15.2.3 增量 94

15.2.4 运行模式 95

15.2.5 步进模式 96

15.2.6 速度 96

第3部分 I/O配置 98

知识点16：I/O硬件介绍 98

16.1 本节要点 98

16.2 要点解析 98

16.2.1 常见通信方式 98

16.2.2 标准I/O板分类 99

16.2.3 DSQC 652结构 99

知识点17：I/O信号配置 101

17.1 本节要点 101

17.2 要点解析 101

17.3 操作步骤 103

17.3.1 添加I/O板 103

17.3.2 添加DI信号 106

17.3.3 添加GO信号 110

17.3.4 配置常用信号 112

知识点18：系统I/O配置 116

18.1 本节要点 116

18.2 要点解析 116

18.2.1 常用系统输入信号 116

18.2.2 常用系统输出信号 117

18.3 操作步骤 118

18.3.1 配置系统输入信号 118

18.3.2 配置系统输出信号 121

知识点19：安全信号 126

19.1 本节要点 126

19.2 要点解析 126

19.2.1 安全信号分类 126

19.2.2 安全信号接线 127

第4部分 基本编程 129

知识点20：创建模块及程序 129

20.1 本节要点 129

20.2 要点解析 129

20.2.1 RAPID语言程序结构 129

20.2.2 模块操作界面 131

20.2.3 例行程序操作界面 131

20.2.4 程序编辑器菜单 132

20.3 操作步骤 134

20.3.1 创建模块 134

20.3.2 建立例行程序 136

知识点21：程序数据 139

21.1 本节要点 139

21.2 要点解析 139

21.2.1 数据存储类型 139

21.2.2 常用数据类型 140

21.3 操作步骤 140

21.3.1 查看数据 140

21.3.2 新建num型数据 142

知识点22：运动指令——MoveJ 145

22.1 本节要点 145

22.2 要点解析 145

22.2.1 运动指令分类 145

22.2.2 MoveJ指令 145

22.2.3 程序调试菜单 146

22.3 操作步骤 147

22.3.1 程序编写 147

22.3.2 程序调试 153

知识点23：运动指令——MoveL 154

23.1 本节要点 154

23.2 要点解析 154

23.2.1 MoveL指令 154

23.2.2 MoveL和MoveJ指令的区别 155

23.3 操作步骤 155

23.3.1 程序编写 155

23.3.2 程序调试 158

知识点24：运动指令——MoveC 160

24.1 本节要点 160

24.2 要点解析 160

24.2.1 MoveC指令 160

24.2.2 MoveJ、MoveL和MoveC指令的综合应用 161

24.3 操作步骤 162

24.3.1 程序编写 162

24.3.2 程序调试 165

知识点25：运动指令——MoveAbsJ 167

25.1 本节要点 167

25.2 要点解析 167

25.2.1 MoveAbsJ指令 167

25.2.2 robtarget和jointtarget数据的区别 168

25.2.3 MoveJ和MoveAbsJ的区别 168

25.3 操作步骤 168

25.3.1 程序编写 168

25.3.2 程序调试 171

知识点26：速度设置指令 173

26.1 本节要点 173

26.2 要点解析 173

26.2.1 speeddata：速度变量数据类型 173

26.2.2 AccSet指令 174

26.2.3 VelSet指令 174

26.3 操作步骤 175

26.3.1 查看speeddata数据类型 175

26.3.2 程序编辑 177

26.3.3 程序调试 179

知识点27：I/O控制指令 181

27.1 本节要点 181

27.2 要点解析 181

27.3 操作步骤 182

27.3.1 程序编辑 182

27.3.2 程序调试 185

知识点28：条件指令——IF 186

28.1 本节要点 186

28.2 要点解析 186

28.3 操作步骤 186

28.3.1 程序编辑 186

28.3.2 程序调试 189

知识点29：条件指令——Test 191

29.1 本节要点 191

29.2 要点解析 191

29.3 操作步骤 191

29.3.1 程序编辑 191

29.3.2 程序调试 196

知识点30：循环指令——WHILE 197

30.1 本节要点 197

30.2 要点解析 197

30.3 操作步骤 197

30.3.1 程序编辑 197

30.3.2 程序调试 201

知识点31：循环指令——FOR 203

31.1 本节要点 203

31.2 要点解析 203

31.3 操作步骤 203

31.3.1 程序编辑 203

31.3.2 程序调试 205

知识点32：跳转指令——GOTO 207

32.1 本节要点 207

32.2 要点解析 207

32.3 操作步骤 207

32.3.1 程序编辑 207

32.3.2 程序调试 210

知识点33：例行程序调用 212

33.1 本节要点 212

33.2 要点解析 212

33.3 操作步骤 212

33.3.1 程序编辑 212

33.3.2 程序调试 214

知识点34：功能函数 216

34.1 本节要点 216

34.2 要点解析 216

34.3 操作步骤 216

34.3.1 CRobT指令 216

34.3.2 Offs指令 219

知识点35：中断功能 222

35.1 本节要点 222

35.2 要点解析 222

35.2.1 CONNECT指令 222

35.2.2 ISignalDI指令 223

35.3 操作步骤 223

知识点36：工作模式 228

36.1 本节要点 228

36.2 要点解析 228

36.3 操作步骤 229

36.3.1 手动状态运行 229

36.3.2 自动状态运行 230

第5分部 示教器常用操作 233

知识点37：系统备份与恢复 233

37.1 本节要点 233

37.2 要点解析 233

37.3 操作步骤 233

37.3.1 备份系统 233

37.3.2 恢复系统 235

知识点38：设定系统事件 237

38.1 本节要点 237

38.2 要点解析 237

38.3 操作步骤 237

38.3.1 急停程序关联 238

38.3.2 急停程序编写 240

知识点39：可编程按键配置 243

39.1 本节要点 243

39.2 要点解析 243

39.3 操作步骤 245

知识点40：交叉连接配置 246

40.1 本节要点 246

40.2 要点解析 246

40.3 操作步骤 247

知识点41：示教器其他配置 249

41.1 本节要点 249

41.2 要点解析 249

41.3 操作步骤 249

41.3.1 设置系统时间 249

41.3.2 校准触摸屏 250

41.3.3 锁定屏幕 252

知识点42：课程总结 254

参考文献 255