1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2最优化问题 2
1.3最优控制问题 4
1.4最优控制问题的提法 6
1.5最优控制问题的分类 7
2 数学基础 9
2.1 向量和矩阵的微分 9
2.2函数的矩阵对数量的导数极值 11
2.3泛函与变分 14
3 最优控制中的变分法 30
3.1变分法的基本概念 30
3.2欧拉方程 32
3.3条件极值的变分问题 34
3.4在一点处的变分 34
3.5哈米顿原理 35
4 极小值原理 40
4.1 引言 40
4.2连续系统的极小值原理 41
4.3极小原理的应用 46
5 动态规划 62
5.1多级决策问题及最优性原理 62
5.2最优性原理 65
5.3动态规划的基本递推方程 67
5.4离散系统动态规划 69
5.5连续系统的动态规划 73
6 线性二次型最优控制调节器 81
6.1概述 81
6.2有限时间状态调节器（T≠∞） 82
6.3无限时间状态调节器（T→∞） 86
6.4应用Matlab求解二次型最优控制 89
6.5离散时间系统的线性二次型最优控制 93
参考文献 102