第一章 齐次转换 8
简介 8
符号 8
向量 10
平面 12
转换 13
平移转换 14
旋转变换 16
座标框 21
相对转换 22
工作物 24
反转换式 26
一般旋转变换 27
旋转的等效角与轴 31
扩展与尺度 37
透视转换式 38
转换方程式 40
摘要 42
参考资料 43
第二章 运动方程式 45
简介 45
方位的制定 47
Euler角 48
滚动、俯仰与偏移 50
位置的制定 52
圆柱座标系 52
球座标系 54
T6的制定 55
A矩阵的制定 55
以A矩阵为项制定的T6 60
Stanford型操纵器的运动方程式 61
肘节操纵器的运动方程式 65
摘要 68
参考资料 68
第三章 解运动方程式 69
简介 69
Euler转换的解 69
RPY转换式的解 75
Sph转换式的解 77
Stanford型操纵器的解 78
肘节操纵器的解 84
摘要 89
参考资料 90
第四章 微分关系 91
简介 91
导数 91
微分平移与旋转 92
座标框间微分变化的转换 99
转换表示式中的微分关系 104
操纵器的Jacobian 109
反Jacobian 117
摘要 125
参考资料 127
第五章 移动轨迹 128
简介 128
工作物描述 128
作业描述 129
视觉 137
程式 138
输送带追踪 140
位置间的移动 142
关节移动 147
直角座标移动 149
摘要 165
参考资料 167
第六章 动力学 168
简介 168
Lagrangian力学——一个简例 169
操纵器动力方程式 176
Stanford型操纵器的动力学 192
摘要 206
参考资料 208
第七章 控制 209
简介 209
单连杆操纵器的控制 209
稳定态的伺服误差 215
稳态的速度误差 218
加速度误差 220
多连杆操纵器的控制 222
伺服参数的计算 225
数据取样伺服的速率 225
扭矩伺服 226
摘要 228
参考资料 229
第八章 静力 230
简介 230
力与力矩的表示 230
力在座标框间的转换 231
力、力矩与等效关节扭矩 237
由关节扭矩决定负载的质量 239
由腕力感测器决定质量 242
摘要 243
参考资料 243
第九章 应顺性 245
简介 245
应顺性的移动座标框 245
力下终止 247
旋力 249
更新实界模式 255
不受限制的移动 258
摘要 259
参考资料 259
第十章 程式规画 261
简介 261
宣告与数据结构 262
将操纵器移动带入PASCAL中 272
软体组织 274
设定应顺性 276
移动过程 281
函数化定义的移动 283
摘要 288
参考资料 289