机器人操纵器：数理、程式与控制PDF电子书下载

第一章 齐次转换 8

简介 8

符号 8

向量 10

平面 12

转换 13

平移转换 14

旋转变换 16

座标框 21

相对转换 22

工作物 24

反转换式 26

一般旋转变换 27

旋转的等效角与轴 31

扩展与尺度 37

透视转换式 38

转换方程式 40

摘要 42

参考资料 43

第二章 运动方程式 45

简介 45

方位的制定 47

Euler角 48

滚动、俯仰与偏移 50

位置的制定 52

圆柱座标系 52

球座标系 54

T6的制定 55

A矩阵的制定 55

以A矩阵为项制定的T6 60

Stanford型操纵器的运动方程式 61

肘节操纵器的运动方程式 65

摘要 68

参考资料 68

第三章 解运动方程式 69

简介 69

Euler转换的解 69

RPY转换式的解 75

Sph转换式的解 77

Stanford型操纵器的解 78

肘节操纵器的解 84

摘要 89

参考资料 90

第四章 微分关系 91

简介 91

导数 91

微分平移与旋转 92

座标框间微分变化的转换 99

转换表示式中的微分关系 104

操纵器的Jacobian 109

反Jacobian 117

摘要 125

参考资料 127

第五章 移动轨迹 128

简介 128

工作物描述 128

作业描述 129

视觉 137

程式 138

输送带追踪 140

位置间的移动 142

关节移动 147

直角座标移动 149

摘要 165

参考资料 167

第六章 动力学 168

简介 168

Lagrangian力学——一个简例 169

操纵器动力方程式 176

Stanford型操纵器的动力学 192

摘要 206

参考资料 208

第七章 控制 209

简介 209

单连杆操纵器的控制 209

稳定态的伺服误差 215

稳态的速度误差 218

加速度误差 220

多连杆操纵器的控制 222

伺服参数的计算 225

数据取样伺服的速率 225

扭矩伺服 226

摘要 228

参考资料 229

第八章 静力 230

简介 230

力与力矩的表示 230

力在座标框间的转换 231

力、力矩与等效关节扭矩 237

由关节扭矩决定负载的质量 239

由腕力感测器决定质量 242

摘要 243

参考资料 243

第九章 应顺性 245

简介 245

应顺性的移动座标框 245

力下终止 247

旋力 249

更新实界模式 255

不受限制的移动 258

摘要 259

参考资料 259

第十章 程式规画 261

简介 261

宣告与数据结构 262

将操纵器移动带入PASCAL中 272

软体组织 274

设定应顺性 276

移动过程 281

函数化定义的移动 283

摘要 288

参考资料 289