第1章 惯性导航基础 1
1．1 导航和惯性导航概念 1
1．2 地球形状和曲率半径 8
1．3 地球重力加速度和自转角速度 15
1．4 惯性和非惯性坐标系 17
1．5 小结 20
思考题 20
第2章 惯性级加速度计原理 21
2．1 概述 21
2．2 液浮摆式加速度计 23
2．3 挠性加速度计 25
2．4 新型加速度计 32
2．5 加速度计再平衡回路 38
2．6 小结 45
思考题 45
第3章 惯性级陀螺原理 46
3．1 概述 46
3．2 液浮陀螺 49
3．3 挠性陀螺 56
3．4 激光陀螺 74
3．5 光纤陀螺 86
3．6 小结 90
思考题 90
第4章 惯性平台原理 91
4．1 单轴惯性平台原理 91
4．2 单轴惯性平台的稳定回路分析 96
4．3 三轴惯性平台 102
4．4 四环三轴惯性平台 107
4．5 惯性平台的结构 113
4．6 平台系统的温度控制 115
4．7 小结 122
思考题 123
第5章 惯性导航原理及力学编排 124
5．1 舒勒摆及其在惯导系统中的实现 124
5．2 加速度测量及比力方程 129
5．3 指北方位惯导的力学编排 135
5．4 游移方位惯导的力学编排 139
5．5 惯导系统的垂直通道 149
5．6 小结 153
思考题 153
第6章 惯导系统的误差 154
6．1 惯导系统的误差源 154
6．2 误差分析中的坐标系 156
6．3 指北方位惯导系统误差分析 159
6．4 游移方位惯导系统误差方程 167
6．5 小结 172
思考题 173
第7章 惯导系统的初始对准 174
7．1 概述 174
7．2 指北方位惯导的初始对准 177
7．3 游移方位惯导的初始对准 190
7．4 小结 202
思考题 202
第8章 捷联惯导系统 203
8．1 捷联惯导基本原理 203
8．2 捷联惯导系统的力学编排方程 207
8．3 捷联惯导系统误差方程及初始对准 214
8．4 捷联惯性元件的余度技术 228
8．5 小结 238
思考题 238
第9章 典型惯导系统 239
9．1 挠性平台式惯导系统 239
9．2 激光捷联式惯导系统 253
9．3 小结 256
思考题 256
参考文献 257