第一章 自动控制的一般概念 1
§1-1自动控制与自动控制系统的基本概念 1
§1-2开环控制与闭环控制 2
§1-3闭环控制系统举例与控制系统分类 4
§1-4闭环控制系统的基本组成和术语 8
§1-5对控制系统的基本要求与常用典型测试信号 8
习题 11
第二章 控制系统的数学模型 12
§2-1控制系统微分方程描述 12
§2-2非线性运动方程式的线性化 17
§2-3传递函数 19
§2-4动态结构图 33
§2-5结构图的等效变换 41
§2-6自动控制系统动态结构图的一般表示形式及其传递函数 45
§2-7信号流图 48
习题 53
第三章 自动控制系统的时域分析法 55
§3-1典型控制过程及性能指标 55
§3-2一阶系统的时域分析 56
§3-3二阶系统的时域分析 59
§3-4三阶系统的单位阶跃响应 70
§3-5高阶系统的时域分析 72
§3-6系统对任意输入信号的响应 73
§3-7控制系统的稳定性分析 74
§3-8稳态误差分析 79
习题 90
第四章 自动控制系统的根轨迹分析法 94
§4-1根轨迹与根轨迹方程 94
§4-2绘制根轨迹的基本法则 97
§4-3零度根轨迹和参数根轨迹 104
§4-4用根轨迹分析控制系统 108
习题 116
§5-1引言 118
第五章 自动控制系统的频域分析法 118
§5-2频率特性的定义和求取方法 119
§5-3频率特性的图示方法 122
§5-4典型环节的频率特性 125
§5-5开环系统的频率特性 130
§5-6奈魁斯特稳定判据 135
§5-7应用奈氏判据分析延迟系统的稳定性 141
§5-8对数频率稳定判据 147
§5-9系统的相对稳定性 149
§5-10闭环频率特性曲线的绘制 151
§5-11闭环频域指标与时域指标间的关系 154
§5-12开环频域特性与时域指标间的关系 157
习题 160
第六章 自动控制系统的校正 162
§6-1控制系统校正的概念 162
§6-2基本控制规律分析 163
§6-3串联超前校正 167
§6-4串联滞后校正 176
§6-5串联滞后一超前校正 182
§6-6按期望特性对系统进行串联校正 190
§6-7反馈校正 202
习题 207
第七章 非线性控制系统 209
§7-1机电系统中常见的非线性及其对系统性能的影响 209
§7-2非线性系统的特点和分析 211
§7-3描述函数法 213
§7-4相平面法 224
习题 246
第八章 线性离散系统的分析与综合 248
§8-1离散控制系统的基本概念 248
§8-2采样过程与采样定理 252
§8-3信号的恢复 254
§8-4 Z变换理论 257
§8-5离散系统的数学模型 264
§8-6离散系统的稳定性分析 274
§8-7离散系统的稳态误差 280
§8-8离散系统动态性能分析的时域法 281
§8-9离散控制系统的根轨迹法 284
§8-10离散控制系统的频域法 287
§8-11计算机控制系统采样周期T的确定 291
§8-12离散系统的校正与设计 294
§8-13计算机控制系统设计举例 301
习题 308
§9-1基本概念 310
第九章 状态空间分析和设计 310
§9-2线性定常系统的状态空间表达式 312
§9-3多输入多输出（MIMO）系统的状态空间表达式和传递矩阵 322
§9-4线性定常系统状态方程的求解 325
§9-5离散系统状态空间表达式和状态方程解法 329
§9-6线性系统的能控性与能观测性 334
§9-7控制系统的状态空间综合法 344
§9-8李雅普诺夫稳定性分析 349
习题 358
附录 常用函数拉普拉斯变换对照表 360