第一篇 平面连杆机构的分析 1
第一章 机构的基础知识 1
§1-1机械的一些基本概念 1
一、机器 1
二、机构 1
目录 1
三、构件 2
四、运动副 2
§1-2机构运动简图 3
一、机构运动简图的规定符号 3
二、机构运动简图的绘制 4
三、运动链 6
二、运动链形成机构的条件 7
§1-3平面机构的自由度 7
一、平面机构自由度的计算 7
§1-4几种特殊结构 8
一、复合铰链 8
二、局部自由度 8
三、虚约束 9
§1-5平面机构中高副的处理——高副低代 10
第二章 机构分析的基本组法 13
§2-1机构分析的几种方法 13
§2-2平面机构的组成原理 14
§2-3基本组的级别 16
§2-5机构的方块图 18
§2-4机构的结构分析 18
§2-6基本组的运动分析和力分析 21
§2-7构件上点的运动分析 22
一、连架杆上点的运动分析 22
二、平面运动构件上点的运动分析 23
三、四边形形心的运动分析 24
第三章 Ⅱ级机构的运动分析和力分析 26
§3-1RRR（第一种）Ⅰ级组的分析 26
§3-2RRP（第二种）Ⅰ级组的分析 32
§3-3RPR（第三种）Ⅰ级组的分析 37
§3-4PRP（第四种）Ⅰ级组的分析 42
§3-5RPP（第五种）Ⅰ级组的分析 45
§3-6Ⅰ级机构的分析 48
第四章 Ⅲ级机构的运动分析和力分析 57
§4-1RR-RR-RR（第一种）Ⅰ级组的分析 57
§4-2RR-RR-PR（第二种）Ⅰ级组的分析 63
§4-3RR-RR-RP（第三种）Ⅰ级组的分析 68
§4-4RR-PR-RP（第四种）Ⅱ级组的分析 73
§4-5RP-PR-RP（第五种）Ⅲ级组的分析 77
§4-6Ⅰ级机构的分析 82
第五章 Ⅳ级机构的运动分析和力分析 87
§5-1RRR-RRR（第一种）Ⅳ级组的分析 87
§5-2RRR-RRP（第二种）Ⅳ级组的分析 92
§5-3RRR-RPR（第三种）Ⅳ级组的分析 97
§5-4Ⅳ级机构的分析 101
§6-1RRPR有源Ⅰ级组的分析 106
第六章 有源组的运动分析和力分析 106
§6-2RR-RR-RPR有源Ⅰ级组的分析 109
§6-3RRR-P-RRR有源Ⅳ级组的分析 113
§6-4有源Ⅰ级机构的分析 118
第七章 连杆机构的动力学分析 122
§7-1概述 122
§7-2等能质量和等能转动惯量 122
§7-3等功力和等功力矩 125
§7-4机械的运动方程式 126
§7-5线图分析法 129
§7-6数值差分法 133
§7-7龙格-库塔法 135
参考文献 136
附录 138
附录A几个应用数学子程序的使用说明 138
附录B平面机构分析中的几个辅助子程序的说明 139
附录C平面连杆机构分析的部分子程序 142
一、子程序一览表 142
二、程序 144
第二篇 平面及空间连杆机构的分析与综合 159
第八章 机构分析的各种方法 159
第九章 §8-1机构的单元化分解 159
一、基本组 159
二、矢量单纯形 161
三、单矢 162
四、约束法 165
§8-2空间连杆机构的链元法 166
§8-3Rooney约束法 172
§8-4GAS约束法 177
第九章 机构程序自动化 182
§9-1机构回路的自动识别与优选 182
§9-2拉格朗日方程的自动建立 194
§9-3凯恩方法 199
§9-4程序1MP简介 200
§9-5程序DRAM与ADAMS简介 204
第十章 机构优化设计 207
§10-1机构综合的分类 207
§10-3优化综合的数学描述 208
§10-2机构综合的方法 208
§10-4优化设计目前存在的问题 211
§10-5单调分析法在优化设计中的应用 212
§10-6启发优化法 212
第十一章 连杆机构运动综合 216
§11-1概述 216
§11-2计算机辅助设计系统的形式 216
§11-3精确点综合 217
§11-4位移矩阵法 218
§11-5分支问题 223
§11-8弗罗登斯泰因方程 223
§11-7线性叠加法 225
§11-8一些软件介绍 227
参考文献 228