第一章 基本中断 1
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单中断 8
练习1-1 单中断 产品包装站模拟 14
程序说明 17
程序设计提示 17
边沿与电平的比较 19
清除中断 20
消除开关抖动 22
可清除中断 24
练习1-2 消抖动开关及可清除中断 25
双中断 27
练习1-3 双中断 31
外设连接 32
第二章 端口 32
识别你的代号 34
输入输出端口 36
单次定时器 38
重复计数器 38
事件计数器 39
练习2-1 单次定时器用作重复计数器 40
串行端口 40
练习2-2 串行输出 42
外围接口适配器（PIA） 42
PIA中断线 45
练习2-3 外围接口适配器（PIA） 48
练习2-4 I2A代替I1B 49
第三章 多级中断 50
中断嵌套 50
练习3-1 两级嵌套中断 53
程序设计提示 54
屏蔽中断 55
练习3-2 可屏蔽四级中断系统 58
分级中断 59
矢量中断 60
第四章 速率匹配 63
信号标志 63
练习4-1 生产者—缓冲器—消费者 65
程序设计提示 65
信号联络 67
键盘 68
打印机 73
IEEE-488总线 74
第五章 回声和回响 78
回声 78
有限而快速的乘法 83
输出—数模转换 85
模数转换 91
练习5-1 模数及数模转换 回声和回响 93
第六章 采样定理 96
频闪中止效应 97
观察它的另一种方法 98
正弦波采样 101
练习6-1 采样定理、混迭现象 103
非正弦输入 105
第七章 数字滤波器及其他滤波器 107
低通滤波器 107
练习7-1 低通数字滤波器 116
双重滤波 119
高通滤波器 122
带通滤波器 125
脉冲响应 126
练习7-2 带通数字滤波器 126
第八章 闭环 131
某些术语的定义 139
简单伺服机构的分析 142
二阶伺服 145
练习8-1 伺服机构。力矩—电压曲线 148
练习8-2 闭环控制系统 151
第九章 各种形式的控制 154
微分反馈 154
练习9-1 微分反馈 156
比例-微分控制 156
练习9-2 PD（比例-微分）控制 156
积分控制 157
练习9-4 PID（比例—积分—微分）控制 159
开关式控制（BANG-BANG CONTROL） 159
练习9-3 积分控制 159
练习9-5 开关式控制 160
第十章 最优控制和自适应控制 161
相平面 161
八种特性 164
开关式伺服的再研究 168
最优控制 170
练习10-1 测量转换曲线 172
练习10-2 闭环 最优控制 173
自适应控制 174
练习10-3 自适应最优控制 175
复杂的自适应 176
第十一章 登月舱 178
伺服电动机 178
步进电机 179
火箭 180
位置的直接测量 181
速度测量 184
运动方程 184
与驾驶员的联系 185
练习11-1 登月舱模拟 186
第十二章 有限路径的通信 187
单通道控制 188
调幅（AM） 189
调频（FM） 190
脉冲宽度调制（PDM） 193
脉冲编码调制（PCM） 197
多路传输（MULTIPLEXING） 198
频分多路传输 198
时分多路传输 200
分道多路传输 200
总线组织 200
多总线结构 201
环形网络 202
星形网络 203
公共总线 204
单一主导者（One Master） 204
无主导公共总线 205
练习12-1 总线控制 207
音乐大师 208
舞台监督 210
演奏者 211
指挥 213
合并指挥 214
共用端口 217
直接存储器存取 222
附录1 我们的模型计算机的说明 224
附录2 作者简介 227
索引 228