目录 1
第一章 概述 1
§1-1引言 1
§1-2计算机在控制系统中的作用 2
§1-3计算机控制系统的特点 3
§1-4数字伺服系统的特殊问题 4
第二章 采样过程和信号恢复 7
§2-1脉冲函数 7
§2-2采样过程和采样定理 9
§2-3信号恢复 14
§3-1Z变换的定义 18
第三章 Z变换理论 18
§3-2Z变换的方法 19
§3-3留数和卷积 22
§3-4用留数法求Z变换 26
§3-5Z变换的基本定理 30
§3-6Z反变换 34
§3-7差分方程及其求解 37
第四章 脉冲传递函数及其求法 43
§4-1脉冲响应函数 43
§4-2脉冲传递函数 45
§4-3开环和闭环脉冲传递函数的求法 47
§4-4采样系统的稳态误差 53
§5-1s平面到z平面的变换 57
第五章 采样系统的稳定性分析及时域响应 57
§5-2采样系统的稳定性 60
§5-3采样系统特征方程根的位置与过渡过程之间关系 67
§5-4根轨迹法 72
§5-5修正Z变换 76
第六章 数字伺服系统的综合与设计 80
§6-1连续部分的脉冲传递函数 80
§6-2数字控制器D(z) 81
§6-3最少拍系统的设计 86
§6-4快速无波纹数字伺服系统的设计 92
§6-5最小均方误差系统的设计 96
§7-1数／模转换器 101
第七章 数模转换 101
§7-2模／数转换器 107
第八章 计算机控制示教式机械手的系统设计 112
§8-1示教再现式机械手的工作原理 112
§8-2机械手连续部分脉冲传递函数的推导 113
§8-3机械手闭环系统数字控制器D(z)的设计 117
§8-4机械手系统的稳定性及时域响应 118
§8-5参数T、Kf、ζ和ωn的确定 119
§8-6数字控制器D（z)的计算机程序 123
§8-7计算机实现机械手示教再现的逻辑框图 125
习题 128
参考资料 131