目录 1
第1章 绪论 1
一、机械加工自动化的一般概述 1
二、生产机器和自动化动作功能的分类和分析 2
第2章 自动上下料装置 8
一、料仓式上料装置 8
1．料仓 8
2．输料槽 12
3．隔料器 21
4．上料与卸料机构 24
二、料斗式上料装置 25
1．振动式料斗 25
2．上下往复式料斗 50
3．摆动式料斗 53
4．回转式料斗 57
5．双盘旋转式自动供料器 66
6．循环式料斗 73
7．流体式料斗 76
第3章 工件的自动定向 78
一、有关定向的概述 78
二、定向理论 79
三、零件的姿势概率 87
第4章 自动夹紧装置 97
一、一般概述 97
二、自动化弹簧夹头 97
三、电磁无心自动夹紧 100
四、工业机器人中用的自动夹紧装置 102
第5章 零件的视觉识别 108
一、利用电视摄像机进行的形状识别系统 108
二、利用截面投影法以激光高速识别立体形状 111
三、应用一般投影法求得“形状固有值”对凸平面图形进行识别的方法 113
四、根据多面体的平面投影图进行识别的方法 118
五、利用光点矩阵的排列进行识别的方法 122
六、利用光点零件投影图相重迭进行识别的方法 124
七、简单的零件识别装置示例 127
第6章 自动化机构中的传感器 128
一、传感器的概述与分类 128
二、人工触觉 128
三、接触觉传感器与压力觉传感器 136
四、力觉传感器与滑觉传感器 140
第7章 机器人简述 143
一、一般概述 143
二、工业机器人 146
三、其他类型机器人 148
四、机器人动作的定位、定向和路径问题 152
第8章 计算机与自动化机构 158
一、一般概述 158
二、微型计算机的基本构成 158
三、计算机进行的自动控制 163
四、机器人的顺序控制示例 167
五、数字控制 170
六、工具交换的自动化 178
参考文献 181