第一章反馈控制原理 1
§1-1引言 1
目录 1
§1-2反馈控制原理 2
§1-3闭环控制系统举例 4
§1-4自动控制系统的组成及常用术语 8
§1-5自动控制系统的分类 8
§1-6自动控制系统的性能指标 11
习题 13
§2-1自动控制元件运动方程的建立 15
第二章自动控制系统的数学模型 15
§2-2小偏差线性化 21
§2-3自动控制系统运动方程的建立 26
§2-4线性常微分方程的解 28
§2-5传递函数 30
§2-6结构图及其等效变换 32
§2-7信号流图及梅森增益公式 36
§2-8自动控制系统的传递函数 40
§2-9典型环节——传递函数的基本因子 43
§2-10脉冲响应函数 47
习题 51
第三章 自动控制系统的时域分析 55
§3-1稳定性的基本概念 55
§3-2劳思稳定性判据 56
§3-3过渡过程的基本概念 61
§3-4一阶系统的单位阶跃响应 62
§3-5典型二阶系统的单位阶跃响应 64
§3-6高阶系统的单位阶跃响应 72
§3-7稳态误差分析 75
习题 84
§4-1根轨迹的基本概念 87
第四章根轨迹法 87
§4-2根轨迹的性质及草图绘制法则 90
§4-3根轨迹草图绘制举例 101
§4-4参量根轨迹 109
习题 111
第五章频率法分析 113
§5-1频率特性的基本概念 113
§5-2典型环节的频率特性 117
§5-3开环系统的频率特性 127
§5-4对数幅频特性和对数相频特性的关系 132
§5-5奈奎斯特稳定性判据 136
§5-6稳定裕度 146
§5-7频率特性和过渡过程的关系 148
§5-8根据频率特性计算稳态误差 156
习题 158
第六章频率法校正 161
§6-1校正的基本概念 161
§6-2常用校正装置 164
§6-3串联校正 173
§6-4反馈校正 185
习题 187
§7-1概述 189
第七章非线性系统 189
§7-2描述函数法 190
§7-3描述函数分析 199
§7-4非线性特性的振荡线性化 203
习题 207
第八章采样控制系统 210
§8-1采样系统的基本概念 210
§8-2采样定理 215
§8-3z变换 217
§8-4脉冲传递函数 227
§8-5采样系统分析 234
§8-6采样系统校正 244
习题 249
第九章状态空间分析方法基础 252
§9-1控制系统的状态空间描述 252
§9-2线性定常连续系统状态方程的解 277
§9-3线性离散系统状态空间表达式 288
§9-4线性控制系统的能控性和能观测性 295
§9-5李雅普诺夫稳定性分析方法 313
§9-6状态反馈与状态观测器 322
§9-7解耦控制 336
习题 338
§10-1计算机求解高次代数方程 343
第十章计算机辅助教学程序 343
§10-2计算机绘制系统单位阶跃响应曲线 344
§10-3计算机绘制根轨迹图 345
§10-4计算机绘制伯德图 347
§10-5状态转移矩阵数值计算 349
§10-6连续系统离散化 351
§10-7离散系统状态方程数值解 352
§10-8能控性和能观测性计算 354
附录：拉氏变换 385
参考文献 390