第一章 绪论 1
第一节 多变量系统的特性 2
第二节 多变量系统研究中的特殊问题 3
第二章 多变量系统的数学描述 8
第一节 多变量系统的数学模型 9
第二节 传递函数矩阵的分解 23
第三章 多变量系统分析 43
第一节 能控性和能观性 43
第二节 传递函数矩阵的极点和零点 53
第三节 系统的极点和零点 61
第四节 闭环系统的稳定性 70
第五节 多变量系统的反馈特性 82
第四章 互联分析 105
第一节 多回路控制系统的互联 106
第二节 相对增益阵列 110
第三节 对角优势 129
第四节 失配角 135
第五节 闭环系统互联的初步分析 138
第五章 极点配置问题 141
第一节 基本定理 143
第二节 状态反馈极点配置 149
第三节 输出反馈极点配置 158
第四节 满秩和动态输出反馈设计方法 174
第五节 特征值特征向量配置 182
第六节 最优极点配置方法 193
第七节 鲁棒极点配置 207
第八节 小结 216
第六章 解耦控制 219
第一节 串联解耦 219
第二节 线性状态反馈解耦 225
第三节 线性输出反馈解耦 235
第四节 动态前置补偿和线性状态反馈解耦 249
第五节 线性状态反馈三角解耦 256
第六节 反馈稳态解耦 275
第七节 小结 278
第七章 逆奈氏阵列和特征轨迹设计方法 280
第一节 对角优势和（Gershgorin定理 280
第二节 稳定性定理 284
第三节 （Ostrowski定理及其应用 290
第四节 有关逆奈氏阵列方法应用的一些问题 298
第五节 逆奈氏阵列方法设计举例 313
第六节 正奈氏阵列的应用 319
第七节 逆奈氏阵列方法在采样系统中的应用 322
第八节 特征轨迹方法和近似可交换控制器 328
第九节 近似实特征方向的求取 331
第十节 特征轨迹设计方法和举例 336
第十一节 小结 342
第八章 其它频域设计方法 344
第一节 并矢展开设计方法 344
第二节 关于近似并矢展开设计方法的进一步讨论 350
第三节 顺序回差法 357
第四节 顺序回差法的设计步骤 359
第五节 顺序回差法的完整性分析 364
第六节 反标架规范化方法和准奈氏分解 367
第七节 反标架规范化控制器 373
第八节 Q(s)应有的形式 374
第九节 补偿器的计算 376
第十节 小结 381
第九章 鲁棒调节器 383
第一节 一类不可测扰动下的调节器 383
第二节 鲁棒调节器 385
第三节 互补控制器 392
第四节 阶跃或斜坡信号下的最优输出反馈设计方法 397
第五节 内模控制 405
第六节 冲激响应模型及其稳定近似逆 412
第七节 多变量系统的内模控制 423
第八节 内模控制的预测控制器 428
第九节 内模控制的多回路设计方法 436
参考文献 443
名词索引 452