第一章 自动控制的基本概念 1
第一节 引言 1
目录 1
第二节 控制系统的分类 2
第三节 反馈控制系统的基本组成 4
第四节 对控制系统的基本要求 7
习题 9
第一节 数学模型 11
第二节 控制系统运动方程的列写 11
第二章 控制系统的数学模型 11
第三节 传递函数 14
第四节 非线性数学模型的线性化 20
第五节 典型环节及其传递函数 24
第六节 系统的结构图及其变换 26
第七节 信号流图 31
习题 36
第三章 时域分析法 40
第一节 概述 40
第二节 典型试验信号 40
第三节 一阶系统的时域响应 42
第四节 二阶系统的时域响应 45
第五节 暂态响应的性能指标 48
第六节 二阶系统的暂态响应指标与参数的关系 49
第七节 二阶系统的单位斜坡响应 52
第八节 高阶系统的暂态响应 57
第九节 控制系统的稳定性 59
第十节 系统的误差分析 63
习题 78
第一节 根轨迹 82
第四章 根轨迹法 82
第二节 根轨迹方程 83
第三节 绘制根轨迹的一般规则 85
第四节 控制系统根轨迹分析 96
第五节 参数根轨迹 103
习题 105
第五章 频率响应法 108
第一节 频率特性的基本概念 108
第二节 对数频率特性（伯德图） 110
第三节 开环控制系统的伯德图 116
第四节 极坐标图 120
第五节 对数幅相图 126
第六节 奈奎斯特稳定判据 128
第七节 控制系统的相对稳定性 135
第八节 闭环频率特性 138
第九节 由频率特性实验曲线确定系统的传递函数 148
习题 152
第六章 控制系统的设计与校正 155
第一节 概述 155
第二节 常用校正装置及其特性 156
第三节 开环频率特性与系统性能指标的关系 164
第四节 串联校正 169
第五节 反馈校正 175
第六节 根轨迹法校正 180
结束语 186
习题 186
第七章 非线性控制系统 189
第一节 非线性控制系统的基本概念 189
第二节 非线性系统的特性 190
第三节 描述函数法 192
第四节 相平面分析法 214
习题 222
第八章 采样系统理论 224
第一节 引言 224
第二节 信号采样和复现 227
第三节 Z变换 232
第四节 脉冲传递函数 241
第五节 采样系统的性能分析 250
第六节 采样和数字控制系统的设计与校正简介 258
习题 259
第二节 摩擦对控制系统的影响 263
第九章 结构因素对控制系统的影响 263
第一节 概述 263
第三节 传动链齿隙对控制系统性能的影响 272
第四节 传动误差对控制系统的影响 280
第五节 转动惯量对控制系统的影响 283
第六节 机械结构弹性变形对控制系统的影响 285
思考题 293
附录 拉普拉斯变换 295
参考文献 306