目 录 1
第一章分析力学的基本概念和动力学普遍方程 1
1-1约束及其分类 2
1-2广义坐标 5
1-3虚位移自由度 7
1-4理想约束 11
1-5虚位移原理广义力 11
1-6达朗伯原理动力学普遍方程 21
第二章第二类拉格朗日方程 27
2-1第二类拉格朗日方程 27
2-2拉格朗日方程应用举例 32
2-3循环积分和能量积分 42
2-4冲击力作用时的拉格朗日方程 47
3-1劳思方程 53
第三章非完整系统的动力学方程 53
3-2呵佩尔方程 58
3-3凯恩方法 68
第四章哈密顿正则方程和哈密顿原理 77
4-1哈密顿正则方程 77
4-2哈密顿原理 83
第五章刚体运动学 95
5-1定点运动刚体运动学的几何描述 95
5-2定点运动刚体运动学的解析研究（以方向余弦为广义坐标） 101
5-3 定点运动刚体运动学的解析研究（以欧拉角为广义坐标） 114
5-4定点运动刚体运动学的解析研究（以卡尔丹角为广义坐标） 118
5-5定点运动刚体运动学的解析研究（以欧拉参数为广义坐标） 120
5-6一般运动刚体运动学 127
第六章刚体动力学 132
6-1惯性张量 132
6-2动量矩和动量矩定理 141
6-3动能和动能定理 148
6-4刚体的运动微分方程陀螺力矩 151
6-5对称刚体规则进动时的外力矩 156
6-6刚体定点运动的欧拉情况简介 164
6-7无转矩对称刚体的定点运动 167
6-8刚体定点运动的拉格朗日情况 177
6-9对称重刚体定点运动的特殊情形 187
第七章两自由度线性系统的振动 195
7-1两自由度线性系统的振动微分方程 196
7-2无阻尼系统的自由振动 198
7-3耦合主坐标 208
7-4无阻尼系统的强迫振动 211
7-5动力吸振器 215
第八章多自由度线性系统的振动 219
8-1多自由度线性系统的振动微分方程 220
8-2无阻尼系统的自由振动 232
8-3固有振型的正交性主坐标 248
8-4无阻尼系统对初始激励的响应 254
8-5无阻尼系统对激励力的响应 258
第九章运动的稳定性 263
9-1运动稳定性的基本概念 264
9-2线性定常系统的稳定性 273
9-3按线性近似判别稳定性 278
9-4里亚普诺夫直接法 287
习题 296
习题答案 320
附录A 矢量的相对导数和绝对导数 328
附录B 张量简介 329
B-1矢量和矢量基 329
B-2坐标变换 330
B-3张量和并矢 332
主要参考书目 336