目录 1
前言 1
第1章 绪论 1
第2章 空间并联机构的结构分析 12
1 连杆参数的D-H表示法 12
2 空间机构的组成元素 14
3 空间机构的自由度 18
4 公共约束和过约束机构 22
5 并联机器人机构的结构形式 29
第3章 并联机器人机构位置分析 36
1 位置反解 36
2 位置正解的数值方法 38
3 位置正解的封闭方法 46
4 6-SPS并联机构的位置正解 56
第4章 运动影响系数及运动分析 65
1 运动影响系数的概念 65
2 串联开链机构的运动影响系数 72
3 并联机构的一阶影响系数及速度分析 79
4 并联机构的二阶影响系数及加速度分析 83
5 建立并联机构影响系数的其它方法 89
6 6-SPS机构运动分析 99
7 具有冗余自由度的并联机构分析 105
8 具有螺旋副的机构的运动分析 111
第5章 并联机器人的动力分析 119
1 拉格朗日动力学模型 119
2 机构的动态受力分析 122
3 典型的6-SPS机构的受力分析 135
4 并联机器人的弹性动力模型 137
1 6-SPS机构的特殊形位 148
第6章 并联机器人机构性能分析 148
2 工作空间分析 164
3 误差分析和补偿 174
4 操作器的灵巧度分析 183
第7章 3自由度并联机构分析 187
1 平面3自由度并联机构分析 187
2 球面3自由度并联机构分析 193
3 空间平台机构的位置分析 207
4 空间平台机构的运动分析 213
5 并联机构输入输出力分析 222
第8章 少自由度机构的特殊运动性质 226
1 不完全自由的自由度 226
2 旋量在不同几何空间下的相关性 228
3 反螺旋和被约束的运动 241
4 约束作用下存在的特殊转动 245
5 3自由度并联平台机构的运动性质 256
6 3自由度并联角台机构的运动性质 262
7 串联机器人的转动自由度 268
第9章 多指手、多足机、多机器人协调 278
1 机构模型及运动学 279
2 多自由度并联机构的超确定输入 283
3 步行机轻动性与并联机构参数 292
4 多指多关节手的特殊位形 297
第10章 轨迹规划与控制 303
1 机器人控制系统的研究现状 303
2 并联机器人液压控制系统 306
3 并联机器人的控制策略 315
4 并联机器人控制系统的数学模型 317
5 并联机器人轨迹规划与生成 323
6 位置、速度控制算法程序框图 328
7 运动轨迹控制系统的设计 329
8 双自由度PID机器人电液速度控制系统 337
9 具有干扰补偿的机器人伺服系统 342
10 容错分布式计控系统 346
第11章 并联机器人自适应控制 351
1 只用对象输入输出值设计的MRACS 351
2 从参考模型取状态设计的MRACS 356
3 带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS 360
4 并联机器人专家自适应PID控制系统 363
1 并联机器人规划级运动控制算法的并行处理 368
第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理 368
2 双自由度PID控制算法实时并行处理 372
3 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理 379
4 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理 381
第13章 并联机器人力控制技术 385
1 机器人顺应控制与力控制技术 385
2 机器人力控制的实施方案 391
3 并联机器人位置／力混合控制系统 394
参考文献 398