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目录 1

前言 1

第1章　绪论 1

第2章　空间并联机构的结构分析 12

1 连杆参数的D-H表示法 12

2　空间机构的组成元素 14

3　空间机构的自由度 18

4　公共约束和过约束机构 22

5　并联机器人机构的结构形式 29

第3章　并联机器人机构位置分析 36

1　位置反解 36

2　位置正解的数值方法 38

3　位置正解的封闭方法 46

4　6-SPS并联机构的位置正解 56

第4章　运动影响系数及运动分析 65

1　运动影响系数的概念 65

2 串联开链机构的运动影响系数 72

3　并联机构的一阶影响系数及速度分析 79

4　并联机构的二阶影响系数及加速度分析 83

5　建立并联机构影响系数的其它方法 89

6　6-SPS机构运动分析 99

7　具有冗余自由度的并联机构分析 105

8　具有螺旋副的机构的运动分析 111

第5章　并联机器人的动力分析 119

1　拉格朗日动力学模型 119

2　机构的动态受力分析 122

3　典型的6-SPS机构的受力分析 135

4　并联机器人的弹性动力模型 137

1　6-SPS机构的特殊形位 148

第6章　并联机器人机构性能分析 148

2　工作空间分析 164

3　误差分析和补偿 174

4　操作器的灵巧度分析 183

第7章　3自由度并联机构分析 187

1　平面3自由度并联机构分析 187

2　球面3自由度并联机构分析 193

3　空间平台机构的位置分析 207

4　空间平台机构的运动分析 213

5　并联机构输入输出力分析 222

第8章　少自由度机构的特殊运动性质 226

1 不完全自由的自由度 226

2　旋量在不同几何空间下的相关性 228

3　反螺旋和被约束的运动 241

4　约束作用下存在的特殊转动 245

5　3自由度并联平台机构的运动性质 256

6　3自由度并联角台机构的运动性质 262

7　串联机器人的转动自由度 268

第9章　多指手、多足机、多机器人协调 278

1　机构模型及运动学 279

2　多自由度并联机构的超确定输入 283

3　步行机轻动性与并联机构参数 292

4　多指多关节手的特殊位形 297

第10章　轨迹规划与控制 303

1　机器人控制系统的研究现状 303

2　并联机器人液压控制系统 306

3　并联机器人的控制策略 315

4　并联机器人控制系统的数学模型 317

5　并联机器人轨迹规划与生成 323

6　位置、速度控制算法程序框图 328

7　运动轨迹控制系统的设计 329

8　双自由度PID机器人电液速度控制系统 337

9　具有干扰补偿的机器人伺服系统 342

10　容错分布式计控系统 346

第11章　并联机器人自适应控制 351

1 只用对象输入输出值设计的MRACS 351

2　从参考模型取状态设计的MRACS 356

3　带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS 360

4　并联机器人专家自适应PID控制系统 363

1 并联机器人规划级运动控制算法的并行处理 368

第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理 368

2　双自由度PID控制算法实时并行处理 372

3 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理 379

4 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理 381

第13章　并联机器人力控制技术 385

1　机器人顺应控制与力控制技术 385

2　机器人力控制的实施方案 391

3　并联机器人位置／力混合控制系统 394

参考文献 398