1 绪论 1
1．1 开环控制系统和闭环控制系统 1
1．2 自动控制系统的分类和示例 4
1．3 反馈控制理论概要 5
小结 7
习题 7
2 线性系统的数学模型 8
2．1 传递函数 8
2．2 典型环节及其传递函数 11
2．3 常用元件和控制系统传递函数的求取 14
2．4 动态结构图 19
2．5 自动控制系统的传递函数 30
2. 6 脉冲响应函数 32
小结 33
讨论题 33
习题 35
3．1 典型输入信号和时域性能目标 38
3 时域分析法 38
3．2 二阶系统的暂态响应 41
3．3 高阶系统分析 55
3．4 稳定性和代数稳定判据 56
3．5 稳态误差分析 60
3．6 改善系统性能的一些措施 65
小结 70
讨论题 71
习题 72
4 根轨迹法 76
4．1 根轨迹的基本概念 76
4．2 根轨迹的绘制 80
4．3 控制系统根轨迹分析 89
小结 99
讨论题 100
习题 100
5．1 频率特性的基本概念 102
5 频率特性法 102
5．2 典型环节的频率特性 105
5．3 系统开环频率特性 113
5．4 用开环频率特性分析系统的稳定性 120
5．5 用开环频率特性分析系统的性能 129
5．6 用闭环频率特性分析系统的动态性能 136
小结 139
讨论题 140
习题 141
6 频率特性法校正系统 143
6．1 串联校正的分析法 144
6．2 串联校正的希望特性法 161
6．3 反馈校正 165
小结 167
讨论题 168
习题 168
7．1 采样控制系统 170
7 采样控制系统 170
7．2 采样过程及采样定理 173
7．3 信号保持 177
7．4 z变换 180
7．5 采样控制系统的数学模型 187
7．6 采样控制系统的分析 195
小结 202
讨论题 202
习题 203
8 连续控制系统计算机辅助分析 205
8．1 连续控制系统数学模型的数值计算方法 205
8．2 连续系统数字计算机时域分析 209
8．3 连续系统频率特性的自动求取 229
8．4 连续系统根轨迹的自动求取 239
小结 245
习题 246
附录 拉普拉斯变换 248
参考文献 254