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1 绪论 1

1．1 开环控制系统和闭环控制系统 1

1．2 自动控制系统的分类和示例 4

1．3 反馈控制理论概要 5

小结 7

习题 7

2 线性系统的数学模型 8

2．1 传递函数 8

2．2 典型环节及其传递函数 11

2．3 常用元件和控制系统传递函数的求取 14

2．4 动态结构图 19

2．5 自动控制系统的传递函数 30

2. 6 脉冲响应函数 32

小结 33

讨论题 33

习题 35

3．1 典型输入信号和时域性能目标 38

3 时域分析法 38

3．2 二阶系统的暂态响应 41

3．3 高阶系统分析 55

3．4 稳定性和代数稳定判据 56

3．5 稳态误差分析 60

3．6 改善系统性能的一些措施 65

小结 70

讨论题 71

习题 72

4 根轨迹法 76

4．1 根轨迹的基本概念 76

4．2 根轨迹的绘制 80

4．3 控制系统根轨迹分析 89

小结 99

讨论题 100

习题 100

5．1 频率特性的基本概念 102

5 频率特性法 102

5．2 典型环节的频率特性 105

5．3 系统开环频率特性 113

5．4 用开环频率特性分析系统的稳定性 120

5．5 用开环频率特性分析系统的性能 129

5．6 用闭环频率特性分析系统的动态性能 136

小结 139

讨论题 140

习题 141

6 频率特性法校正系统 143

6．1 串联校正的分析法 144

6．2 串联校正的希望特性法 161

6．3 反馈校正 165

小结 167

讨论题 168

习题 168

7．1 采样控制系统 170

7 采样控制系统 170

7．2 采样过程及采样定理 173

7．3 信号保持 177

7．4 z变换 180

7．5 采样控制系统的数学模型 187

7．6 采样控制系统的分析 195

小结 202

讨论题 202

习题 203

8 连续控制系统计算机辅助分析 205

8．1 连续控制系统数学模型的数值计算方法 205

8．2 连续系统数字计算机时域分析 209

8．3 连续系统频率特性的自动求取 229

8．4 连续系统根轨迹的自动求取 239

小结 245

习题 246

附录 拉普拉斯变换 248

参考文献 254