第一章什么是预见控制 1
§1-1 预见的意思 1
目 录 1
§1-2迄今为止的研究 3
§1-3预见控制的应用 5
1-3-1汽车的驾驶 5
1-3-2车体主动悬架装置 6
1-3-3组合物体的振动控制 7
1-3-4机床、机器人等的路径控制 8
1-3-5轧机的控制 8
§1-4预见控制的性质 9
1-3-6电力转换器 9
1-4-1控制系统结构图 10
1-4-2频率特性 10
1-4-3未来信息的有效性 11
1-4-4极限性能 12
§1-5本书的结构 13
第二章利用误差系统的数字最优伺服系统 15
§2-1数字最优调节问题 16
§2-2数字最优Ⅰ型伺服系统 19
2-2-1误差系统的推导 20
2-2-2最优Ⅰ型伺服系统（全状态反馈控制系统） 24
2-2-3输入滞后时间的补偿 25
§2-3 一般型数字最优伺服系统 28
§2-4 数字最优伺服系统的扩充 32
第三章数字最优预见伺服系统 34
§3-1 最优预见伺服系统 35
3-1-1依据偏微分最优化法的解法 38
3-1-2依据扩大误差系统的解法 44
3-1-3依据逐次最优化法的解法 48
§3-2 最优预见伺服系统的基本性质 56
3-2-1控制系统的结构 56
3-2-2过渡响应 57
3-2-3频率特性 59
3-2-4评价函数值的讨论 60
§3-3数字最优预见前馈补偿系统 62
§3-4依据目标值成形的最优预见伺服系统 64
§3-5 一般型数字最优预见伺服系统 68
第四章最优预见伺服系统的渐近特性 70
§4-1 最优伺服系统与最优预见伺服系统的特性 70
4-1-1没有输入时间滞后的情形 70
4-1-2考虑输入时间滞后的情形 72
§4-2 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近 74
特性Ⅰ——不考虑输入时间滞后的场合 74
4-2-1研究渐近特性的准备 74
4-2-2最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近特性 80
特性Ⅱ——考虑输入时间滞后的场合 84
§4-3 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近 84
第五章 一般化预测控制（GPC）与最优预见伺服 93
系统的关系 93
§5-1 利用CARIMA模型的最优预见伺服系统的 95
设计 95
5-1-1问题的提出 95
5-1-2最优预见伺服系统的结构 97
5-1-3最优预见伺服系统的定态鲁棒性 100
5-1-4评价函数（5-5）式的意义 102
§5-2利用最优化原理的一般化预测控制（GPC）的 103
设计 103
5-2-2 M≠NU时 104
5-2-1 M=NU时 104
§5-3 最优预见伺服系统的特点（与一般化预测 107
控制（GPC）系统比较） 107
§5-4最优预见伺服系统的数值仿真 108
第六章预见控制系统的扩展 112
§6-1基于偏差系统的最优预见伺服系统 112
6-1-1依据偏微分最优化法的解法 115
6-1-2依据扩大偏差系统法的解法 119
§6-2 基于传递函数的预见伺服系统 122
6-2-1补偿器F1(z-1)的设计 123
6-2-2含预见作用的补偿器F2(z)的设计 124
§6-3 依据面积误差评价的预见伺服系统 127
6-4-1没有预见时的最优伺服系统与解耦伺服系统的关系 133
§6-4解耦预见伺服系统 133
6-4-2最优预见伺服系统与解耦预见伺服系统的关系 140
6-4-3解耦预见伺服系统的特性与最优预见伺服系统的渐近特性 142
6-4-4最优预见伺服系统的设计方法 146
§6-5 频率依存最优预见伺服系统 146
6-5-1频率依存最优伺服系统 147
6-5-2频率依存最优预见伺服系统 151
§6-6对非线性系统的数字预见控制 157
6-6-1数字加速度控制 157
6-6-2数字非线性预见控制 159
7-1-1线性直流无刷电机系统 161
第七章预见控制应用举例 161
§7-1 对线性直流无刷电机位置控制的应用 161
7-1-2线性直流无刷电机的最优预见控制 163
7-1-3线性直流无刷电机的预见、抑制干扰控制 169
7-1-4利用线性直流无刷电机的线性X-Y工作台的路径控制 172
§7-2对PWM电力转换器的应用 175
§7-3对机器人机械手（面积误差评价预见控制）的 180
应用 180
§7-4对机床路径控制的应用 183
§7-5对车体主动悬架装置的应用 184
参考文献 189
后记 195