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第一章什么是预见控制 1

§1-1 预见的意思 1

目 录 1

§1-2迄今为止的研究 3

§1-3预见控制的应用 5

1-3-1汽车的驾驶 5

1-3-2车体主动悬架装置 6

1-3-3组合物体的振动控制 7

1-3-4机床、机器人等的路径控制 8

1-3-5轧机的控制 8

§1-4预见控制的性质 9

1-3-6电力转换器 9

1-4-1控制系统结构图 10

1-4-2频率特性 10

1-4-3未来信息的有效性 11

1-4-4极限性能 12

§1-5本书的结构 13

第二章利用误差系统的数字最优伺服系统 15

§2-1数字最优调节问题 16

§2-2数字最优Ⅰ型伺服系统 19

2-2-1误差系统的推导 20

2-2-2最优Ⅰ型伺服系统（全状态反馈控制系统） 24

2-2-3输入滞后时间的补偿 25

§2-3 一般型数字最优伺服系统 28

§2-4 数字最优伺服系统的扩充 32

第三章数字最优预见伺服系统 34

§3-1 最优预见伺服系统 35

3-1-1依据偏微分最优化法的解法 38

3-1-2依据扩大误差系统的解法 44

3-1-3依据逐次最优化法的解法 48

§3-2 最优预见伺服系统的基本性质 56

3-2-1控制系统的结构 56

3-2-2过渡响应 57

3-2-3频率特性 59

3-2-4评价函数值的讨论 60

§3-3数字最优预见前馈补偿系统 62

§3-4依据目标值成形的最优预见伺服系统 64

§3-5 一般型数字最优预见伺服系统 68

第四章最优预见伺服系统的渐近特性 70

§4-1 最优伺服系统与最优预见伺服系统的特性 70

4-1-1没有输入时间滞后的情形 70

4-1-2考虑输入时间滞后的情形 72

§4-2 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近 74

特性Ⅰ——不考虑输入时间滞后的场合 74

4-2-1研究渐近特性的准备 74

4-2-2最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近特性 80

特性Ⅱ——考虑输入时间滞后的场合 84

§4-3 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近 84

第五章 一般化预测控制（GPC）与最优预见伺服 93

系统的关系 93

§5-1 利用CARIMA模型的最优预见伺服系统的 95

设计 95

5-1-1问题的提出 95

5-1-2最优预见伺服系统的结构 97

5-1-3最优预见伺服系统的定态鲁棒性 100

5-1-4评价函数（5-5）式的意义 102

§5-2利用最优化原理的一般化预测控制（GPC）的 103

设计 103

5-2-2 M≠NU时 104

5-2-1 M=NU时 104

§5-3 最优预见伺服系统的特点（与一般化预测 107

控制（GPC）系统比较） 107

§5-4最优预见伺服系统的数值仿真 108

第六章预见控制系统的扩展 112

§6-1基于偏差系统的最优预见伺服系统 112

6-1-1依据偏微分最优化法的解法 115

6-1-2依据扩大偏差系统法的解法 119

§6-2 基于传递函数的预见伺服系统 122

6-2-1补偿器F1(z-1)的设计 123

6-2-2含预见作用的补偿器F2(z)的设计 124

§6-3 依据面积误差评价的预见伺服系统 127

6-4-1没有预见时的最优伺服系统与解耦伺服系统的关系 133

§6-4解耦预见伺服系统 133

6-4-2最优预见伺服系统与解耦预见伺服系统的关系 140

6-4-3解耦预见伺服系统的特性与最优预见伺服系统的渐近特性 142

6-4-4最优预见伺服系统的设计方法 146

§6-5 频率依存最优预见伺服系统 146

6-5-1频率依存最优伺服系统 147

6-5-2频率依存最优预见伺服系统 151

§6-6对非线性系统的数字预见控制 157

6-6-1数字加速度控制 157

6-6-2数字非线性预见控制 159

7-1-1线性直流无刷电机系统 161

第七章预见控制应用举例 161

§7-1 对线性直流无刷电机位置控制的应用 161

7-1-2线性直流无刷电机的最优预见控制 163

7-1-3线性直流无刷电机的预见、抑制干扰控制 169

7-1-4利用线性直流无刷电机的线性X-Y工作台的路径控制 172

§7-2对PWM电力转换器的应用 175

§7-3对机器人机械手（面积误差评价预见控制）的 180

应用 180

§7-4对机床路径控制的应用 183

§7-5对车体主动悬架装置的应用 184

参考文献 189

后记 195