目录 1
原序 1
现场中的机械手 2
第一篇 总论 2
一、人造手的研制动向……………………………………………………………………加藤一郎 2
1．手部的功能 2
2．机械手 3
3．假手 3
4．新的应用领域 4
二、人造手的机构学………………………………………………………………………谷江和雄 5
1．人造手的分类 5
2．人造手的自由度 6
3．机构 6
4．传感器 10
三、机械手的功能分析………………………………………………………………………伊藤英世 11
1．机械手在手工作业自动化方面的作用 11
2．根据约束进行作业的分类 12
3．手的功能分析 13
4．进行机械手定型化设计的几个问题 16
四、手工作业中的“抓取”……………………………………………………………………伊藤英世 18
1．手工作业中的对象约束问题 18
2．手的约束和“抓取”动作 18
3．抓取的含意 19
4．抓取功能 20
5．人手的抓取功能分析 21
五、动力源的特性及其设计………………………………………………………………光冈丰一 24
1．典型动力源的特性 25
2．自走型所用的动力源 27
第二篇 图解说明 30
人型 30
中央X1型手 30
挠性人造手 31
WAM-4型手 32
WAM-5型手 33
早稻田-5型手 34
电动全臂假手（TD50-3） 35
TD-2型手 36
全电动式手（TDH51-1） 37
电动前臂假手（TDU51-1，2） 38
人型手 39
早稻田-4型手 40
WIME手 41
熊大IV型手 42
7个自由度的液压式新10H7型手 43
7个自由度的液压式假手 44
液压式上臂假手原型 45
3个自由度的电动液压式前臂假手 46
7个自由度的液压假手（原型Ⅰ） 47
气压驱动式指尖装具 48
自由型：捏持 49
三指手 49
外夹式摆杆型手 50
TDG-1型手 51
镦锻机用手 52
装卸手 53
复式手（机床工件用） 54
锻造用手 55
抓两工件抓手 56
搬运齿轮用抓手 57
装钻头用手 58
抓压装置① 59
抓压装置② 60
IRL型附属手 61
2R型附属手 62
装卸用手 63
有螺旋功能的液压手 64
圆锥形钢材用液压手 65
烟囱用手 66
立取平放抓手 67
M-Ⅲ型MAY HAND手 68
中央X2型手 69
自由型：夹持 69
U.I.型手 70
TDL型双手 71
高精度操作机 72
ETL操作机 73
外夹式摆杆浮动型手 74
外夹抱持式手 75
外夹抱持式手 76
MLM手 77
电力液压伺服式人造手臂 78
多关节机械人的手（KAR-2型） 79
海中作业用手 80
MEL HAND手 81
液压夹钳 82
液压夹钳 83
铜丝绕线管用液压手 84
车轴用液压手 85
夹持手 86
柱体用手 87
WL型倒置用手爪 88
液压手 89
川崎UNIMATE用标准手 90
能平行移动的手指 91
磨削后盖用手爪 92
三面夹持手 93
平行夹持手 94
单面三臂加爪式扭转装置（R-4号） 95
夹持式手爪 96
夹持式手爪 97
堆积铝锭用手爪 98
搬运铜管用手 99
KHR-800W手 100
电视机框架用手 101
搬运电子束管用手 102
通用式手 103
有真空吸盘的机械手 104
两面吸盘式手 105
自由型：握持 105
软夹钳 106
前盖用手 107
圆柱形钢材用液压手 108
取出压铸件用夹钳 109
搬运用向下机械手爪 110
搬运用机械手爪 111
搬运用高速机械手爪 112
拥抱式3、4型手 113
利用电化效应的人造手 114
自由型：吸附 115
薄型真空吸盘 115
吸附薄板手 116
自动跟踪式真空吸盘 117
真空式手（喷吸器） 118
真空式手（风扇式） 119
真空手 120
真空吸附式手 121
Ⅰ型起重臂 122
Ⅱ型起重臂 123
双汾丘里式手爪 124
双汾丘里式手爪 125
搬运电子束管用手 126
有爪的吸附手 127
滚珠镗孔用夹钳 128
真空手 129
电磁手 130
自由型：磁力 130
前罩用电磁手 131
搬运转子用手 132
定型电磁手（KMR-2型） 133
磁吸式手爪 134
其他 135
内撑式摆杆型手 135
摩擦式手 136
加工后盖油孔用手 137
压装用夹钳 138
摆钩 139
自动电弧焊接用手 140
焊枪自动更换装置 141
电弧焊接用手 142
第三篇 专利 144
自由型：捏持 144
有几个夹钳的手 144
抓爪可独立活动的手 144
检测物体的手指 145
三爪手 145
能抓取输送机上几个工件的手 146
具有识别工件功能的手 146
能抓取长尺寸工件的手 147
有一对夹钳臂的手 147
三指同心驱动的手 148
能同时握持几个产品的操作机 148
筒体在两个位置上自由滑动的手 149
夹持装置 149
利用搬运杆动力的手 149
抓物装置 150
用板簧开闭的手 150
锻压螺母时输送螺母原料的手 150
向上下左右方向夹持搬运装置 151
西餐餐具夹持装置 151
方砂糖夹持器 152
工件夹持器 152
夹持件可以拆卸的手 153
导架上有夹持件的手 153
上下自由转动的手 154
搬运车床工件的手 154
自由型：夹持 155
安全可靠的手 155
检测件直接接触工件的夹持装置 155
检测夹持压力和滑动的手 155
复杂形状工件用手 156
具有检测夹持传感器的手 156
速度可变的夹头 156
多关节手 157
适应不同重量、形状、硬软物品的手 157
握持力和速度可变的手 157
用一个气缸开闭的平行连杆机构 158
狭窄空间用抓手 158
证实握持薄板的手 158
适应工件位置变动的手 159
装有导电性接触检测器的手 159
具有由长短控制杆反向组成的机构的手 159
夹持圆柱形纤维工件的手 160
装有电阻粉末传感器的手 160
两指可以互换的手 160
能定工件中心的手 161
靠接触定中心的手 161
用触觉传感器保持中心的手 161
能矫正工件歪斜的手 162
装有净化空气喷嘴的三爪手 162
狭窄空间用抓手 162
检测配合方向的装配用手 163
自由滑动的手 163
能夹持长大物品的手 163
能定中心的手 164
能平行移动的手 164
能自由调整夹持压力的手 164
能减小工作空间的机械手 165
采用凸轮与弹簧的手 165
异型轴类工件容易装拆的手 166
圆柱形工件用手 166
一对爪作水平移动的夹持装置 166
夹持装置 167
工件夹持装置 167
具有不同角度凹槽的手 167
具有小直径保持器的手 168
轴类工件用手 168
操作机的夹持装置 168
使用齿条齿轮的手 169
抓物装置 169
能自由旋转的手 170
用左右反向的进给丝杆开闭的手 170
利用磁铁夹持的手 170
远距离操作的抓具 171
利用工件自重夹持的手 171
交换工件用手 172
夹持圆柱形工件用手 172
具有固定爪与可动爪的手 173
具有电动式旋转机构的手 173
电动夹持手 174
具有能自由旋转的摆动爪的手 174
具有能自由旋转爪的手 174
能夹持内外圆的手 175
使用两个气缸的手 175
具有能作直线运动与旋转运动的爪的手 175
具有自锁机构的手 176
用挠性材料制成的手指 176
能适应不同直径圆棒的手指 176
自由型：握持 176
利用倾斜导槽压紧的手 177
能握持各种大小工件的手 177
能握持管子的手 177
能定导向架中心的手指 178
能保持不同直径圆棒中心的手指 178
具有后退机构的手指 178
用着地压力开闭的手 179
能方便可靠地握持长物的手 179
抓取装置 179
自由型：吸附 180
有前后工作功能的吸附手 180
顶出杆自由出没的吸附手 180
吸附手 181
在滑阀上设有压力室的吸附手 181
磁吸手 182
具有许多吸盘的磁吸手 182
自由型：磁力 182
其他 183
内撑式手 183
具有压紧件的手指 183
姿势不对仍能抓取负载的手 184
能控制方向的点焊用手 184
抽取圆柱形物体用的手 185
车胎形工件用的万能手 185
工件中心位置移动时也能握持的手 186
夹持工件孔肩的手 186
抓取工具箱的手 187
由多关节件组成的手 187
具有一对手指同步旋转功能的手 188
以机构为中心的手 188
第四篇其他国家 190
华沙手 190
贝尔格莱德手 190
法国VA手 191
8VEN手 191
兰桥手 192
五指多关节手 192
空气式手（Ⅰ） 193
空气式手（Ⅱ） 193
能握持圆棒的手 194
NASA主从操作机 194
WRC操作机的夹钳 195
JPL机械人研究计划操作机 195
用囊状肌肉的假手 196
远距离操纵式手 196
MPMS手 197
MIT人工智能机械人的手 197
MHU机械人用的抓两个工件的手 198
定位精度高的手 198
浮动式机械手 199
能反复交换物品的手 199
功能索引表 200