机械手图册PDF电子书下载

目录 1

原序 1

现场中的机械手 2

第一篇 总论 2

一、人造手的研制动向……………………………………………………………………加藤一郎 2

1．手部的功能 2

2．机械手 3

3．假手 3

4．新的应用领域 4

二、人造手的机构学………………………………………………………………………谷江和雄 5

1．人造手的分类 5

2．人造手的自由度 6

3．机构 6

4．传感器 10

三、机械手的功能分析………………………………………………………………………伊藤英世 11

1．机械手在手工作业自动化方面的作用 11

2．根据约束进行作业的分类 12

3．手的功能分析 13

4．进行机械手定型化设计的几个问题 16

四、手工作业中的“抓取”……………………………………………………………………伊藤英世 18

1．手工作业中的对象约束问题 18

2．手的约束和“抓取”动作 18

3．抓取的含意 19

4．抓取功能 20

5．人手的抓取功能分析 21

五、动力源的特性及其设计………………………………………………………………光冈丰一 24

1．典型动力源的特性 25

2．自走型所用的动力源 27

第二篇 图解说明 30

人型 30

中央X1型手 30

挠性人造手 31

WAM-4型手 32

WAM-5型手 33

早稻田-5型手 34

电动全臂假手（TD50-3） 35

TD-2型手 36

全电动式手（TDH51-1） 37

电动前臂假手（TDU51-1，2） 38

人型手 39

早稻田-4型手 40

WIME手 41

熊大IV型手 42

7个自由度的液压式新10H7型手 43

7个自由度的液压式假手 44

液压式上臂假手原型 45

3个自由度的电动液压式前臂假手 46

7个自由度的液压假手（原型Ⅰ） 47

气压驱动式指尖装具 48

自由型：捏持 49

三指手 49

外夹式摆杆型手 50

TDG-1型手 51

镦锻机用手 52

装卸手 53

复式手（机床工件用） 54

锻造用手 55

抓两工件抓手 56

搬运齿轮用抓手 57

装钻头用手 58

抓压装置① 59

抓压装置② 60

IRL型附属手 61

2R型附属手 62

装卸用手 63

有螺旋功能的液压手 64

圆锥形钢材用液压手 65

烟囱用手 66

立取平放抓手 67

M-Ⅲ型MAY HAND手 68

中央X2型手 69

自由型：夹持 69

U.I.型手 70

TDL型双手 71

高精度操作机 72

ETL操作机 73

外夹式摆杆浮动型手 74

外夹抱持式手 75

外夹抱持式手 76

MLM手 77

电力液压伺服式人造手臂 78

多关节机械人的手（KAR-2型） 79

海中作业用手 80

MEL HAND手 81

液压夹钳 82

液压夹钳 83

铜丝绕线管用液压手 84

车轴用液压手 85

夹持手 86

柱体用手 87

WL型倒置用手爪 88

液压手 89

川崎UNIMATE用标准手 90

能平行移动的手指 91

磨削后盖用手爪 92

三面夹持手 93

平行夹持手 94

单面三臂加爪式扭转装置（R-4号） 95

夹持式手爪 96

夹持式手爪 97

堆积铝锭用手爪 98

搬运铜管用手 99

KHR-800W手 100

电视机框架用手 101

搬运电子束管用手 102

通用式手 103

有真空吸盘的机械手 104

两面吸盘式手 105

自由型：握持 105

软夹钳 106

前盖用手 107

圆柱形钢材用液压手 108

取出压铸件用夹钳 109

搬运用向下机械手爪 110

搬运用机械手爪 111

搬运用高速机械手爪 112

拥抱式3、4型手 113

利用电化效应的人造手 114

自由型：吸附 115

薄型真空吸盘 115

吸附薄板手 116

自动跟踪式真空吸盘 117

真空式手（喷吸器） 118

真空式手（风扇式） 119

真空手 120

真空吸附式手 121

Ⅰ型起重臂 122

Ⅱ型起重臂 123

双汾丘里式手爪 124

双汾丘里式手爪 125

搬运电子束管用手 126

有爪的吸附手 127

滚珠镗孔用夹钳 128

真空手 129

电磁手 130

自由型：磁力 130

前罩用电磁手 131

搬运转子用手 132

定型电磁手（KMR-2型） 133

磁吸式手爪 134

其他 135

内撑式摆杆型手 135

摩擦式手 136

加工后盖油孔用手 137

压装用夹钳 138

摆钩 139

自动电弧焊接用手 140

焊枪自动更换装置 141

电弧焊接用手 142

第三篇 专利 144

自由型：捏持 144

有几个夹钳的手 144

抓爪可独立活动的手 144

检测物体的手指 145

三爪手 145

能抓取输送机上几个工件的手 146

具有识别工件功能的手 146

能抓取长尺寸工件的手 147

有一对夹钳臂的手 147

三指同心驱动的手 148

能同时握持几个产品的操作机 148

筒体在两个位置上自由滑动的手 149

夹持装置 149

利用搬运杆动力的手 149

抓物装置 150

用板簧开闭的手 150

锻压螺母时输送螺母原料的手 150

向上下左右方向夹持搬运装置 151

西餐餐具夹持装置 151

方砂糖夹持器 152

工件夹持器 152

夹持件可以拆卸的手 153

导架上有夹持件的手 153

上下自由转动的手 154

搬运车床工件的手 154

自由型：夹持 155

安全可靠的手 155

检测件直接接触工件的夹持装置 155

检测夹持压力和滑动的手 155

复杂形状工件用手 156

具有检测夹持传感器的手 156

速度可变的夹头 156

多关节手 157

适应不同重量、形状、硬软物品的手 157

握持力和速度可变的手 157

用一个气缸开闭的平行连杆机构 158

狭窄空间用抓手 158

证实握持薄板的手 158

适应工件位置变动的手 159

装有导电性接触检测器的手 159

具有由长短控制杆反向组成的机构的手 159

夹持圆柱形纤维工件的手 160

装有电阻粉末传感器的手 160

两指可以互换的手 160

能定工件中心的手 161

靠接触定中心的手 161

用触觉传感器保持中心的手 161

能矫正工件歪斜的手 162

装有净化空气喷嘴的三爪手 162

狭窄空间用抓手 162

检测配合方向的装配用手 163

自由滑动的手 163

能夹持长大物品的手 163

能定中心的手 164

能平行移动的手 164

能自由调整夹持压力的手 164

能减小工作空间的机械手 165

采用凸轮与弹簧的手 165

异型轴类工件容易装拆的手 166

圆柱形工件用手 166

一对爪作水平移动的夹持装置 166

夹持装置 167

工件夹持装置 167

具有不同角度凹槽的手 167

具有小直径保持器的手 168

轴类工件用手 168

操作机的夹持装置 168

使用齿条齿轮的手 169

抓物装置 169

能自由旋转的手 170

用左右反向的进给丝杆开闭的手 170

利用磁铁夹持的手 170

远距离操作的抓具 171

利用工件自重夹持的手 171

交换工件用手 172

夹持圆柱形工件用手 172

具有固定爪与可动爪的手 173

具有电动式旋转机构的手 173

电动夹持手 174

具有能自由旋转的摆动爪的手 174

具有能自由旋转爪的手 174

能夹持内外圆的手 175

使用两个气缸的手 175

具有能作直线运动与旋转运动的爪的手 175

具有自锁机构的手 176

用挠性材料制成的手指 176

能适应不同直径圆棒的手指 176

自由型：握持 176

利用倾斜导槽压紧的手 177

能握持各种大小工件的手 177

能握持管子的手 177

能定导向架中心的手指 178

能保持不同直径圆棒中心的手指 178

具有后退机构的手指 178

用着地压力开闭的手 179

能方便可靠地握持长物的手 179

抓取装置 179

自由型：吸附 180

有前后工作功能的吸附手 180

顶出杆自由出没的吸附手 180

吸附手 181

在滑阀上设有压力室的吸附手 181

磁吸手 182

具有许多吸盘的磁吸手 182

自由型：磁力 182

其他 183

内撑式手 183

具有压紧件的手指 183

姿势不对仍能抓取负载的手 184

能控制方向的点焊用手 184

抽取圆柱形物体用的手 185

车胎形工件用的万能手 185

工件中心位置移动时也能握持的手 186

夹持工件孔肩的手 186

抓取工具箱的手 187

由多关节件组成的手 187

具有一对手指同步旋转功能的手 188

以机构为中心的手 188

第四篇其他国家 190

华沙手 190

贝尔格莱德手 190

法国VA手 191

8VEN手 191

兰桥手 192

五指多关节手 192

空气式手（Ⅰ） 193

空气式手（Ⅱ） 193

能握持圆棒的手 194

NASA主从操作机 194

WRC操作机的夹钳 195

JPL机械人研究计划操作机 195

用囊状肌肉的假手 196

远距离操纵式手 196

MPMS手 197

MIT人工智能机械人的手 197

MHU机械人用的抓两个工件的手 198

定位精度高的手 198

浮动式机械手 199

能反复交换物品的手 199

功能索引表 200