目 录 1
第一章绪论 1
§1 陀螺仪测试的目的与分类 1
§2陀螺仪漂移的概念 2
第二章 陀螺仪的误差模型 4
§1陀螺仪误差模型的实验确定法………………………………………………………………………§2陀螺仪的误差模型 5
第三章陀螺仪漂移测试原理和方法 22
§1陀螺仪漂移测试方法的概述 22
§2陀螺仪漂移测试的力矩反馈法 22
§3陀螺仪漂移测试的转台伺服法 42
§4陀螺仪测试方法的比较……………………………………………………………………………剐附录一信号传感器、力矩器主要参数的测定 58
附录二双轴陀螺仪漂移测试转台的十二种安装方式 60
第四章陀螺仪漂移测试中的数据处理方法 62
§1转台伺服法中转台瞬时角速度的测取 62
§2谐波分析法在数据处理中的应用 64
§3回归分析方法简介 77
§4最佳平方逼近与Gram-Schmidt正交化方法 84
§5线性平稳模型 86
§6卡尔曼滤波在陀螺仪测试中的应用 90
第五章陀螺仪测试设备及测试准备工作 93
§1引言 93
§2精密机械转台 94
§3陀螺漂移测试转台的基本组成及发展概况 94
§4双轴陀螺漂移测试台 101
§5陀螺漂移测试转台误差分析 108
§6实验环境 131
§7转台的初始对准 136
§8陀螺测试误差源 137
第六章 计算机在陀螺仪测试中的应用 140
§1测试台的计算机控制 140
§2用计算机进行数据处理，研究测试误差及陀螺仪漂移的补偿 144
附录 卡尔曼滤波与平滑公式的证明 147
参考文献 152