第一章 基本观念 1
1-1 机构学 1
1-2 运动学上的刚体-连杆 2
1-3 刚体位移 2
1-4 运动学上的连接·运动对 3
1-5 相对运动-运动链 3
1-6 运动学上的倒置 3
1-7 运动传递 6
第二章 平面运动学的向量表示法 8
2-1 简介 8
2-2 极坐标上的复数向量 8
2-3 用复数的极式分析运动学 9
2-4 向量的直角坐标表示法 14
2-5 用向量的直角坐标表示法分析平面机构的运动 17
2-6 用电算机分析平面机构的一般解法 21
第三章 运动学的矩阵法 45
3-1 简介 45
3-2 刚体旋转矩阵 45
3-3 空间旋转矩阵 47
3-4 刚体位移矩阵 51
3-5 平面旋转矩阵的应用 53
3-6 螺旋矩阵 55
3-7 由矩阵转换以计算位移 56
3-8 反位移矩阵 58
3-9 由位移矩阵来导螺旋运动参数 59
3-10 坐标变换 61
3-11 哈丹表示法 62
3-12 旋转矩阵的微分 65
3-13 位移矩阵的微分 69
4-1 相对空间运动 70
第四章 空间机构的运动分析 70
4-2 相对位移 71
4-3 相对速度 72
4-4 相对加速度 73
4-5 用连接点的相对旋转角分析平面运动 74
4-6 封闭形式的空间机构运动分析［Ⅰ］ 79
4-7 由拘束方程式的数值分析法解空间机构 94
第五章 机构的可动性分析 103
5-1 简介 103
5-2 拘束分析 103
5-3 平面机构的合成数 111
5-4 运动范围分析 112
5-5 可动性分析 114
第六章 刚体导件 128
6-1 简介 128
6-2 平面刚体导件机构 129
6-3 三点曲柄的合成 131
6-4 三点滑件的合成 134
6-5 输入曲柄运动的参数 136
6-6 三点合成机构的例题 137
6-7 四个点的合成-曲柄拘束 141
6-8 四个位置的合成-滑件拘束 146
6-9 四个位置的有限差分合成 146
6-10 球面刚体导件机构 148
6-11 空间刚体导件的一般情形 152
6-12 附录A：6-21式的导出 162
第七章 功能产生 164
7-1 简介 164
7-2 问题的公式-精确点的分类 164
7-3 精确点的契父雪夫（Chebyshev）间隔 166
7-4 输入及输出运动的尺度因数 167
7-5 三个位置的功能产生机构 167
7-6 规定有限差分运动的功能产生器 173
7-7 四个位置的平面功能产生器 177
7-8 球形四连杆功能产生器 179
7-9 RSSR空间四连杆功能产生器 181
7-10 规定速度及加速度的RSSR功能产生器 187
第八章 路径产生 190
8-1 简介 190
8-2 平面四连杆路径产生机构 190
8-3 球面四连杆路径产生器 195
8-4 空间路径产生机构的位移矩阵 200
8-5 RRSS路径产生机构 201
8-6 RSSR-SS路径产生机构 202
8-7 路径产生机构的位移分析 204
9-1 简介 206
9-2 误差和的最小化 206
第九章 机构的最适合成 206
9-3 机构最适合成问题的非线性程式 207
9-4 目的函数 207
9-5 拘束不等式 208
9-6 拘束等式 209
9-7 非线式程式问题的几何表示法 209
9-8 无拘束条件的最小化 211
9-9 波威尔（Powell）非微分直接寻找法 215
9-10 最小平方法 216
9-11 波威尔非微分的最小平方法 217
9-12 有拘束的最小化-困乏函数 219
9-13 机构最适设计的若干个代表性例题 221
9-14 附录A：共轭寻找方向为收歛的证明 236
9-15 附录B：波威尔共轭方向通法 237
10-1 简介 238
10-2 瞬时螺旋参数 238
第十章 运动的微分几何 238
10-3 螺旋轴所绕成的曲面 240
10-4 用几何参数表示的微分位移矩阵 248
10-5 平面路径曲率 251
10-6 空间连接杆曲线的高阶路径曲率 268
第十一章 机构的动力学 276
11-1 简介 276
11-2 平面四连杆机构的动力学 276
11-3 四连杆机构的动力平衡 283
11-4 反动力问题 289
11-5 空间机构的动力学 294
11-6 运动的动力方程式 297
第十二章 电算机程式 305
12-1 简介 305
12-2 适用於平面运动的机构的副程式LINKPAC 305
12-3 DESIGN程式-用牛顿·雷弗森法来解瞬时非线性设计方程式组 312
12-4 PCON程式-用波威尔氏直接共轭搜寻方向法，及SUMT程序使拘束方程式最小化 326
12-5 LSTCON程式-用波威尔最小平方法来解拘束方程式的最小化 335
12-6 NONLIN程式-任意初设值的瞬时非线性代数方程式组的解 338
12-7 用BASIC语言来解线性及非线性方程式的电算机程式 340
12-8 PRCR2程式-以预估-修正法来解二次非线性微分方程式 341
附录 347
1．LINKPAC程式 347
2．SPAPAC程式 362
3．DESIGN程式 371
4．NONLIN程式 377
5．PCON程式 381
6．LSTCON程帮 394
7．SIMEQ程式 406
8．PRCR 2程式 408
参考书目 413
习题 417