目录 1
第一章 绪论 1
第一节 什么是计算机控制系统 1
第二节 计算机控制的发展概况 2
第三节 计算机控制理论 4
第四节 计算机控制系统的分类 6
第二章 常规设计方法 9
第一节 连续与离散传递函数的转换 9
第二节 性能指标 20
第三节 基于连续系统的设计方法 25
第四节 直接离散化的设计方法 35
第三章 利用状态空间模型的极点配置设计法 54
第一节 连续控制对象模型的离散化 54
第二节 矩阵指数及其积分的计算 59
第三节 按极点配置设计控制规律 66
第四节 按极点配置设计观测器 72
第五节 控制器的设计 82
第六节 跟踪系统设计 88
第四章 利用传递函数模型的极点配置设计法 104
第一节 设计问题 104
第二节 Diophantine方程 109
第三节 设计方法 115
第四节 设计中的其它实际问题 123
第五章 利用状态空间模型的最优化设计法 129
第一节 离散系统的最优控制 129
第二节 采样系统的最优控制 138
第三节 包含延时的采样系统的最优控制 147
第四节 Riccatni方程的求解及加权阵的选择 155
第五节 状态最优估计 160
第六节 控制器的设计 173
第七节 部分状态反馈的次最优控制 179
第六章 利用传递函数模型的最优化设计法 197
第一节 设计问题 197
第二节 最小方差控制 201
第三节 广义最小方差控制 211
第四节 跟踪系统设计 217
第七章 系统辨识与自适应控制 221
第一节 最小二乘估计辨识系统模型 221
第二节 极大似然估计辨识系统模型 235
第三节 自适应控制 242
第八章 计算机控制系统仿真及性能计算 250
第一节 离散系统的仿真 250
第二节 采样控制系统仿真 256
第三节 随机的采样控制系统仿真 262
第四节 数字控制系统仿真 266
第五节 确定性系统中性能指标函数的计算 273
第六节 随机系统中性能指标函数的计算 277
第九章 采样周期选择及量化效应 287
第一节 采样周期选择的一般考虑 287
第二节 考虑控制量幅度受限时采样周期和加权系数的选择 290
第三节 量化效应的线性分析 302
第四节 量化效应的非线性分析 314
第五节 量化效应与控制规律的实现方式及采样周期的关系 319
第十章 数字控制器实现中的实际问题及设计举例 325
第一节 数字控制器的输入和输出 325
第二节 数字控制器的操作和编程 333
第三节 设计举例一——飞机纵向运动的最优控制 340
第四节 设计举例二——精馏塔的次最优控制 350
参考文献 359