第一章 绪论 1
防抱制动系统（ABS）的发展概述 3
ABS的分类、配置和控制方法 7
汽车制动防抱制动系统的关键技术 9
本书研究的内容 10
第二章 ABS系统车辆动力学建模与动力学模拟 14
ABS系统数学模型的建立 14
ABS系统的车辆动力学模拟 25
本章小结 38
第三章 ABS计算机集成开发系统的软硬件设计 39
集成开发系统设计原理 39
集成开发系统软件设计 43
集成开发系统硬件设计 48
在集成开发系统环境下的ABS系统动力学模拟 54
与实时硬件模拟 54
本章小结 61
第四章 ABS电子控制单元单片机仿真器的研究开发 64
C166开发系统总体结构 64
软件系统设计方法 66
软件各项功能的描述 73
C166单片机仿真开发系统的硬件设计 85
本章小结 96
第五章 ABS电子控制单元硬件系统设计 97
CPU的特点及系统的总体布置 97
电磁阀的电源管理及驱动输出模块 101
轮速信号的输入处理模块 104
诊断信号处理模块 105
网络通讯接口模块 106
系统电源管理模块 106
控制器硬件实现 107
本章小结 108
第六章 ABS电子控制单元软件系统设计 109
ABS电子控制单元控制软件的特点 109
ABS的主程序总体设计 112
ABS系统的初始化程序 114
诊断系统程序 116
I2C串口通讯的实现 120
串行口通讯编程 124
车轮速度计算模块的设计 126
车轮加速度和参考滑移率计算模块设计 130
ABS控制算法模块设计 133
ABS驱动模块的算法设计 143
双CPU结构的编程 148
本章小结 150
第七章 ABS车载系统的研究开发 151
系统组成 151
ABS车载开发系统总体设计 157
车载系统硬件设计 162
车载系统软件设计 167
车载系统道路试验验证 173
本章小结 179
第八章 ABS实车道路匹配试验研究 180
试验概述 180
试验条件、车辆及设备 185
试验依据、项目及大纲 198
试验结果及分析 204
本章小结 236
第九章 结论与展望 237
参考文献 241
致谢 246