第一章 控制系统的基本概念 1
1-1 概述 1
1-2 开环控制和闭环控制 3
1-3 闭环控制系统的基本要求、组成和分类 7
小结 11
思考题 12
第二章 控制系统的数学模型 13
2-1 控制系统数学模型的基本概念 13
2-2 线性系统的运动方程式 14
2-3 控制系统的状态方程式 21
2-4 线性系统及典型环节的传递函数 29
2-5 控制系统的传递函数 41
2-6 系统的方框图变换 49
2-7 信号流图 65
小结 75
习题 76
第三章 控制系统的时域分析 80
3-1 时域分析的基本概念 80
3-2 控制系统的典型输入 81
3-3 对控制系统时域性能的基本要求 83
3-4 线性系统稳定性的概念 85
3-5 代数稳定判据 87
3-6 控制系统的稳态误差 97
3-7 一阶系统的时域响应 108
3-8 二阶系统的阶跃响应 113
3-9 闭环传递函数具有零点的二阶系统的阶跃响应 124
3-10 高阶系统暂态特性的分析 127
3-11 用数字计算机求解系统的时域响应 129
小结 139
习题 140
第四章 控制系统的根轨迹分析 143
4-1 根轨迹的基本概念 143
4-2 根轨迹的绘制法则 148
4-3 用根轨迹分析系统的暂态特性 164
4-4 开环零、极点的变化对根轨迹的影响 173
小结 179
习题 179
第五章 控制系统的频域分析 182
5-1 频率特性的基本概念 182
5-2 典型环节的频率特性 189
5-3 系统开环频率特性的绘制 204
5-4 奈魁斯特稳定判据 215
5-5 用开环对数频率特性判定系统的稳定性 225
5-6 用数字计算机确定和求取系统的稳定性和稳定裕量 239
5-7 开环频率特性与系统稳态误差 243
5-8 利用开环对数频率特性分析系统的暂态特性 245
5-9 闭环频 率特性 257
小结 272
习题 273
第六章 控制系统的校正 275
6-1 系统校正的基本概念 275
6-2 串联超前（微分）校正 285
6-3 串联滞后（积分）校正 296
6-4 串联滞后超前（积分微分）校正 302
6-5 反馈校正 310
小结 326
习题 327
第七章 非线性系统 329
7-1 非线性系统的基本概念 329
7-2 非线性系统的线性化 333
7-3 描述函数法 336
7-4 相平面法 350
小结 363
习题 363
第八章 采样控制系统 365
8-1 采样控制系统的基本概念 365
8-2 采样过程和采样定理 369
8-3 采样信号的复现 374
8-4 z变换 376
8-5 z反变换 386
8-6 采样系统的脉冲传递函数 391
8-7 采样系统的稳定性 400
8-8 采样系统的稳态误差 405
8-9 采样系统的暂态特性 408
8-10 采样系统的频率特性 413
小结 417
习题 418
附录 421
一、拉普拉斯变换 421
二、控制系统的模拟 425
三、线性系统状态方程的解法 433
参考文献 441