1工业机器人的介绍 1
1.1简介 2
1.2历史回顾 2
1.3二十年的工业 4
1.4机器人的定义 5
1.5机器人系统 6
1.5-1 基本系统 7
1.5-2机器手臂 7
1.5-3生产工具 9
1.5-4 外动力源 10
1.5-5机器人控制器 11
1.5-6授与站 13
1.6名词解释 15
1.7本章摘要 17
问题 18
2机器人的种类 19
2.1分类的理由 20
2.2机器手臂几何 20
2.2-1工作空间的座标系统 21
2.2-2直角座标系统 21
2.2-3圆柱座标系统 23
2.2-4球座标机器人 28
2.2-5球形关节座标系统 30
2.3动力源 32
2.3-1液力驱动 32
2.3-2气力驱动 33
2.3-3电力驱动 34
2.4应用范围 35
2.4-1装配用途 36
2.4-2非装配用途 37
2.5控制技术 37
2.5-1闭路系统 38
2.5-2开路系统 39
2.6路径控制 41
2.6-1停至停 42
2.6-2点至点 43
2.6-3控制路径 46
2.6-4连续路径 46
2.7控制器的智慧 47
2.8本章摘要 48
问题 48
3臂端工具 51
3.1一般特性 52
3.2工作智商不灭 52
3.3分类 53
3.3-1标准夹爪 54
3.3-2真空夹爪 56
3.3-3真空面 59
3.3-4真空吸枪 59
3.3-5电磁夹爪 60
3.3-6空压夹爪 61
3.3-7特殊目标夹爪 63
3.4特殊目标工具 65
3.5装配夹具 67
3.5-1顺应 68
3.6多重特殊端手系统 73
3.7视觉与人工皮肤 74
3.8本章摘要 74
问题 75
实作 75
4机器人与控制器的操作 77
4.1简介 78
4.2参考座标 79
4.3开路系统 81
4.3-1内在控制 81
4.3-2外在控制 83
4.3-3操作 85
4.4闭路系统 85
4.4-1内在控制 85
4.4-2外在控制 93
4.4-3操作 95
4.5控制器的构造 95
4.6本章摘要 99
问题 99
5感测器与介面 101
5.1简介 102
5.2接触式感测器 103
5.2-1限制开关 103
5.2-2人工皮肤 109
5.3非接触性感测器 112
5.3-1近接感测器 112
5.3-2光电感测器 117
5.3-3视觉系统 125
5.4程序感测器 132
5.5介面 134
5.5-1简单感测器介面 135
5.5-2腕部介面 137
5.5-3机器人控制介面 138
5.5-4复杂感测器介面 141
5.6本章摘要 144
问题 144
实作 146
6机器人程式设计 147
6.1简介 148
6.2机器人语言的发展 149
6.3程式语言的分类 149
6.3-1轴控制语言 150
6.3-2原始运动语言 151
6.3-3结构化程式语言 152
6.3-4工作导向语言 153
6.4程式范例 154
6.5 T3程式语言 154
6.5-1T3执行步骤 156
6.5-2 T3指令 157
6.5-3输入与输出讯号 158
6.5-4程序功能 160
6.6程式分析 160
6.7本章摘要 165
问题 165
实作 166
7安全守则 167
7.1简介 168
7.2职业安全与健康条例 168
7.3一般人员安全 169
7.4操作与保养人员的安全 170
7.5本章摘要 171
问题 171
8人员介面：操作训练、接收、问题 173
8.1简介 174
8.2一般训练 174
8.2-1一般训练计划 174
8.3操作训练 175
8.4保养训练 176
8.5阻力 176
8.6劳工组织 177
8.7本章摘要 177
问题 177
附录A 179
附录B 186