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机器人原理与系统
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工业技术

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  • 作 者:江耀宗,林崇贤编译
  • 出 版 社:全华科技图书股份有限公司
  • 出版年份:1975
  • ISBN:
  • 页数:214 页
图书介绍:
《机器人原理与系统》目录

1工业机器人的介绍 1

1.1简介 2

1.2历史回顾 2

1.3二十年的工业 4

1.4机器人的定义 5

1.5机器人系统 6

1.5-1 基本系统 7

1.5-2机器手臂 7

1.5-3生产工具 9

1.5-4 外动力源 10

1.5-5机器人控制器 11

1.5-6授与站 13

1.6名词解释 15

1.7本章摘要 17

问题 18

2机器人的种类 19

2.1分类的理由 20

2.2机器手臂几何 20

2.2-1工作空间的座标系统 21

2.2-2直角座标系统 21

2.2-3圆柱座标系统 23

2.2-4球座标机器人 28

2.2-5球形关节座标系统 30

2.3动力源 32

2.3-1液力驱动 32

2.3-2气力驱动 33

2.3-3电力驱动 34

2.4应用范围 35

2.4-1装配用途 36

2.4-2非装配用途 37

2.5控制技术 37

2.5-1闭路系统 38

2.5-2开路系统 39

2.6路径控制 41

2.6-1停至停 42

2.6-2点至点 43

2.6-3控制路径 46

2.6-4连续路径 46

2.7控制器的智慧 47

2.8本章摘要 48

问题 48

3臂端工具 51

3.1一般特性 52

3.2工作智商不灭 52

3.3分类 53

3.3-1标准夹爪 54

3.3-2真空夹爪 56

3.3-3真空面 59

3.3-4真空吸枪 59

3.3-5电磁夹爪 60

3.3-6空压夹爪 61

3.3-7特殊目标夹爪 63

3.4特殊目标工具 65

3.5装配夹具 67

3.5-1顺应 68

3.6多重特殊端手系统 73

3.7视觉与人工皮肤 74

3.8本章摘要 74

问题 75

实作 75

4机器人与控制器的操作 77

4.1简介 78

4.2参考座标 79

4.3开路系统 81

4.3-1内在控制 81

4.3-2外在控制 83

4.3-3操作 85

4.4闭路系统 85

4.4-1内在控制 85

4.4-2外在控制 93

4.4-3操作 95

4.5控制器的构造 95

4.6本章摘要 99

问题 99

5感测器与介面 101

5.1简介 102

5.2接触式感测器 103

5.2-1限制开关 103

5.2-2人工皮肤 109

5.3非接触性感测器 112

5.3-1近接感测器 112

5.3-2光电感测器 117

5.3-3视觉系统 125

5.4程序感测器 132

5.5介面 134

5.5-1简单感测器介面 135

5.5-2腕部介面 137

5.5-3机器人控制介面 138

5.5-4复杂感测器介面 141

5.6本章摘要 144

问题 144

实作 146

6机器人程式设计 147

6.1简介 148

6.2机器人语言的发展 149

6.3程式语言的分类 149

6.3-1轴控制语言 150

6.3-2原始运动语言 151

6.3-3结构化程式语言 152

6.3-4工作导向语言 153

6.4程式范例 154

6.5 T3程式语言 154

6.5-1T3执行步骤 156

6.5-2 T3指令 157

6.5-3输入与输出讯号 158

6.5-4程序功能 160

6.6程式分析 160

6.7本章摘要 165

问题 165

实作 166

7安全守则 167

7.1简介 168

7.2职业安全与健康条例 168

7.3一般人员安全 169

7.4操作与保养人员的安全 170

7.5本章摘要 171

问题 171

8人员介面:操作训练、接收、问题 173

8.1简介 174

8.2一般训练 174

8.2-1一般训练计划 174

8.3操作训练 175

8.4保养训练 176

8.5阻力 176

8.6劳工组织 177

8.7本章摘要 177

问题 177

附录A 179

附录B 186

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