第一章 系统的状态空间模型 1
第一节 状态空间模型表示法 1
第二节 状态空间模型的图示法 7
第三节 连续系统数学模型的转换 11
第四节 离散系统的传递函数阵及其实现 24
小结 27
第二章 状态方程的解 29
第一节 线性定常系统状态方程的解 29
第二节 线性时变系统状态方程的解 38
第三节 离散系统状态方程的解 41
小结 43
第三章 能控性与能观性 44
第一节 线性连续系统的能控性 44
第二节 线性连续系统的能观性 50
第三节 离散系统的能控性与能观性 55
第四节 能控性与能观性的对偶关系 58
第五节 线性定常系统的结构分解 59
第六节 最小实现 68
第七节 输出能控性 72
小结 73
第四章 动态系统的稳定性分析 74
第一节 李雅普诺夫稳定性定义 74
第二节 李雅普诺夫间接法 76
第三节 李雅普诺夫直接法 79
小结 87
第五章 极点配置与观测器设计 88
第一节 概述 88
第二节 单输入系统的极点配置 90
第三节 多输入系统的极点配置 96
第四节 观测器及其设计方法 104
第五节 用状态观测器的反馈系统 112
小结 118
第六章 最优控制 119
第一节 概述 119
第二节 泛函的基本概念 124
第三节 用古典变分法求解最优控制 126
第四节 极小值原理 134
第五节 最小时间控制 139
第六节 线性二次型最优控制问题 147
第七节 动态规划 153
第八节 应用举例 164
小结 166
习题 167
附录 二次型及其定号性 169
参考书目 171