第一章 绪论 1
1.1 发展并联机床的意义 2
1.2 并联机构的应用 2
1.3 国内外并联机床研究现状和发展趋势 3
1.4 本文的研究内容及其安排 6
第二章 3UPU并联机构 8
2.1 概述 8
2.2 3UPU并联机构与3RRPRR并联机构 9
第三章 3UPU并联机构位置分析 13
3.1 概述 13
3.2 机构位置分析 14
3.2.1 矢量方程建立 14
3.2.2 机构位置逆解 15
3.2.3 机构位置正解 16
3.2.4 机构位置正、逆解算例 16
3.3 小结 17
第四章 雅可比分析和奇异性分析 18
4.1 雅可比分析 18
4.1.1 雅可比概述 18
4.1.2 雅可比计算 18
4.2 奇异性分析 19
4.2.1 奇异性概述 19
4.2.2 奇异性计算 20
第五章 工作空间分析 23
5.1 概述 23
5.2 不考虑虎克铰角度限制时3UPU机构工作空间 24
5.3 考虑虎克铰角度限制时3UPU机构工作空间 27
5.4 结构参数选择 29
第六章 仿真软件概述 31
6.1 概述 31
6.2 仿真软件开发工具 31
6.2.1 Visual C＋＋ 31
6.2.2 OpenGL 32
6.2.3 Visual C＋＋6.0环境下OpenGL具体实现 32
6.3 仿真软件的总体规划和功能说明 34
6.3.1 用户控制模块 34
6.3.2 基本参数设置模块 35
6.3.3 工作空间仿真模块 36
6.3.4 工件加工仿真模块 36
6.4 仿真软件的类体系 37
6.5 软件功能的进一步扩展 38
第七章 基于PC的3UPU并联机床数控系统 39
7.1 概述 39
7.2 控制原理 40
7.3 硬件结构 40
7.3.1 硬件结构 41
7.3.2 伺服控制 41
7.3.3 上、下位机间通讯 42
7.4 软件结构 43
7.4.1 软件结构 43
7.4.2 数控系统多任务调度 44
第八章 总结与展望 46
8.1 论文工作总结 46
8.2 展望 48
致谢 49
参考文献 50