第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 参数不确定非线性系统镇定方法 3
1.2.1 鲁棒控制 4
1.2.2 自适应控制 4
1.2.3 参数系统的分叉控制 5
1.2.4 控制李亚普诺夫函数方法 5
1.2.5 半全局镇定 6
1.3 浸入与不变控制基本定理 6
1.4 数学基础 9
1.4.1 Yokoyama规范型 9
1.4.2 中心流形理论 10
1.4.3 输入状态稳定性 13
1.4.4 混沌研究的若干定义 14
第2章 线性系统的浸入与不变镇定 18
2.1 引言 18
2.2 基本定理 18
2.3 可浸入与不变镇定的不变性 19
2.4 线性系统的浸入与不变镇定 21
2.4.1 单输入线性系统 21
2.4.2 多输入能控系统 23
2.4.3 不能控线性系统的镇定 26
2.5 小结 27
第3章 基于浸入与不变的中心系统镇定 29
3.1 引言 29
3.2 中心系统的镇定问题 30
3.3 中心系统的浸入与不变镇定 30
3.4 含分叉中心系统的目标系统 31
3.5 镇定控制设计的算例 32
3.5.1 含跨临界控制分叉的中心系统 33
3.5.2 含霍夫控制分叉的中心系统 35
3.5.3 数值仿真 37
3.6 小结 41
第4章 离散时间系统的浸入与不变镇定 42
4.1 引言 42
4.2 基本定理 42
4.3 一类级联系统的镇定 46
4.4 算例 50
4.5 小结 52
第5章 基于浸入与不变的滑模控制及其应用 53
5.1 引言 53
5.2 基于浸入与不变的滑模面设计 54
5.3 基于浸入与不变的滑模控制 55
5.4 混沌系统的浸入与不变的滑模控制 57
5.4.1 系统描述 57
5.4.2 滑模面设计 58
5.4.3 控制设计 59
5.4.4 数值仿真 60
5.5 小结 65
第6章 基于浸入与不变的混沌同步研究 66
6.1 引言 66
6.2 参数确定混沌系统的浸入自同步 67
6.2.1 问题描述 67
6.2.2 Lorenz混沌系统的自同步设计 68
6.2.3 数值仿真 71
6.3 参数确定混沌系统的异结构同步 71
6.3.1 问题描述 74
6.3.2 Genesio系统与SQCF系统之间的异结构同步 75
6.3.3 数值仿真 77
6.4 基于自适应浸入与不变的不确定混沌系统的同步设计 77
6.4.1 浸入与不变自适应控制 80
6.4.2 不确定同步系统描述 83
6.4.3 自适应浸入与不变控制 85
6.4.4 数值仿真 87
6.5 小结 91
第7章 基于浸入与不变控制的混沌化 92
7.1 引言 92
7.2 部分混沌的定义 93
7.3 基于浸入与不变的混沌化方法 94
7.3.1 主要结果 94
7.3.2 四维系统的混沌化 95
7.4 含不确定参数系统的混沌化 98
7.4.1 问题描述 98
7.4.2 参数为仿射型的系统 98
7.4.3 不确定Genesio系统的混沌化 100
7.5 结论 102
第8章 基于浸入与不变的混合励磁电机速度跟踪设计 104
8.1 引言 104
8.2 混合励磁电机的驱动模型 105
8.3 基于反步设计的速度跟踪 106
8.4 自适应浸入与不变控制 109
8.5 数值仿真 111
8.6 小结 115
第9章 总结与展望 116
9.1 研究工作的总结 116
9.2 研究展望 117
参考文献 118