第一章 绪论 1
第一节 引言 1
第二节 自动控制系统的一般概念 2
第三节 自动控制系统的分类 3
第四节 自动控制系统的基本要求 6
习题 7
参考答案 8
第二章 控制系统的数学模型 9
第一节 微分方程 9
第二节 传递函数 15
第三节 动态结构图 20
第四节 动态结构图的等效变换 23
第五节 信号流图与梅逊公式 28
第六节 典型传递函数与典型环节的传递函数 31
习题 37
参考答案 40
第三章 时域分析法 42
第一节 控制系统的稳定性分析 42
第二节 控制系统的稳态误差 50
第三节 控制系统的典型输入信号和时域性能指标 60
第四节 一阶系统的动态分析 63
第五节 二阶系统的动态分析 65
第六节 高阶系统的近似分析 75
习题 78
参考答案 81
第四章 根轨迹法 83
第一节 根轨迹的基本概念 83
第二节 绘制根轨迹的依据 84
第三节 绘制一般根轨迹的基本法则 86
第四节 控制系统根轨迹的绘制举例 93
第五节 参量根轨迹 96
第六节 零度根轨迹 97
第七节 控制系统的根轨迹分析 100
习题 104
参考答案 106
第五章 频域分析法 107
第一节 频率特性 107
第二节 典型环节的频率特性 111
第三节 控制系统的开环频率特性 122
第四节 频率特性的稳定判据 129
第五节 控制系统的相对稳定性 138
第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 141
第七节 闭环系统频率特性 146
第八节 闭环频率特性与时域指标间的关系 148
习题 150
参考答案 154
第六章 线性控制系统的设计与校正 157
第一节 概述 157
第二节 线性控制系统设计与校正的基础知识 157
第三节 校正装置（控制器）的构成及其特性 160
第四节 根轨迹法串联校正 167
第五节 频率法串联校正 174
第六节 局部反馈校正 182
第七节 复合控制校正 184
习题 186
参考答案 189
第七章 非线性系统分析 192
第一节 概述 192
第二节 典型本质非线性环节的描述函数 196
第三节 用描述函数法分析系统的稳定性 200
第四节 相平面图 208
第五节 相平面分析法 226
习题 228
参考答案 230
第八章 线性离散控制系统的分析与综合 232
第一节 概述 232
第二节 采样过程及信号复现 233
第三节 z变换 237
第四节 脉冲传递函数 244
第五节 离散控制系统的稳定性分析 250
第六节 离散控制系统的稳态性能 255
第七节 离散控制系统的动态性能分析 258
第八节 离散系统的校正方法 261
习题 265
参考答案 267
第九章 自动控制原理实验 269
实验一 典型环节的电模拟及其阶跃响应分析 269
实验二 随动系统的开环控制、闭环控制及其稳定性 270
实验三 随动控制系统的静、动态性能指标及系统校正 272
实验四 控制系统的频率特性分析 274
实验五 频率特性测试 275
第十章 自动控制理论的计算机辅助设计 278
第一节 引言 278
第二节 前期基础知识 278
第三节 控制系统模型 283
第四节 控制系统的时域分析 285
第五节 控制系统的根轨迹分析 289
第六节 控制系统的频域分析 297
第七节 控制系统的校正 303
第八节 离散控制系统分析 309
第九节 非线性系统分析 315
习题 317
附录A 常用函数的拉普拉斯变换 323
附录B 常用拉普拉斯变换的性质和定理 324
附录C 拉氏反变换 325
附录D 模拟计算机简介 327
参考文献 330