何谓伺服机构 1
伺服系统的基本特性 3
驱动马达的选择 3
伺服系统特性 4
标准图形 5
频率响应方法 9
频率响应测试 10
积分器 11
波德图形 12
在时域上积分 13
结论 16
问题 16
频率-响应分析 18
暂态分析 21
拉氏变换简介 23
转移函数 24
方块图代数 25
积分器的增益 28
环路内积分器的频率响应解法 30
理想马达伺服系统 32
结论 35
问题 36
基本性质 39
转换举例 40
拉氏转换表 41
稳定度 45
积分器 46
简单的伺服系统 48
结论 50
问题 51
速度常数 53
伺服系统的一阶近似法 55
线性机械元件 57
反射惯量 62
结论 65
问题 65
直流伺服马达特性 68
ωm的因次 73
驱动放大器的阻抗对ωm的影响 76
电枢电感 78
伺服马达常数 81
Km TE与TI的关系 82
高值极点的效应 83
直流马达最大功率点 84
结论 86
问题 86
电力频率 88
在最大功率点的齿轮比 89
马达转折频率，ωm 89
关-闭环路，ωcp 89
计算放大器增益 95
速度常数 97
转矩劲度 97
转矩扰动 98
线性度 104
直接设计 104
结论 107
问题 108
转速计稳定法 111
位置环路包围转速计环路 121
方块图代换 124
转矩劲度 126
干扰的方块图代数 129
反电动势稳定法 130
结论 134
问题 134
极点与零点 136
s平面二次式响应 139
闭-环路例 142
标准二次式 145
标准二次式极点的几何特性 147
从极点位置求暂态响应 149
相量增益 150
M圆 153
增益边际与相位边际 154
尼可斯图形 156
尼可斯图形例 160
结论 165
问题 165
积分网路 169
位置环路 171
积分网路伺服机构性能 172
Kv形式 176
积分网路伺服转矩劲度 177
积分网路增益表示式 178
积分网路伺服机构设计例 180
指定硬体 184
结论 186
问题 186
领先网路特性 188
领先网路的伺服位置环路 191
领先网路伺服机构转矩劲度 192
领先网路伺服机构速度常数 193
领先网路伺服机构设计例 194
黏滞性耦合惯性阻尼伺服机构简介 197
伺服马达与简单伺服机构 197
黏滞性耦合惯性阻尼器 201
VCID伺服机构位置环路 204
VCID伺服机构性能 207
结论 210
问题 210
负载共振的分析 211
一般的频宽限制 215
经验的频宽数据 215
标度 217
饱和 219
自动追踪系统简介 225
正割校正 225
人工位置跟踪伺服机构 229
速度记忆 230
扫描器 231
结论 231
问题 233
干扰误差 236
静态摩擦误差 239
马达起动电压误差（静态） 240
转速计杂音误差（静态） 241
组件误差（静态） 241
转换器误差（静态） 244
齿轮误差（静态） 245
偏向误差（静态） 247
稳态转矩误差（静态） 247
阵风误差（静态） 248
转速计涟波误差（动态） 250
目标运动误差（动态） 250
误差常数 252
通过追踪方法 256
追踪杂音（动态） 260
结论 265
问题 265
基本关系式 267
马达-阀门分析 272
洩漏流量 275
压缩流量：流力共振 275
流力伺服系统 279
结论 280
问题 280
驱动功率 281
系统频宽 282
性能计算 283
饱和 284
系统性能比较 284
伺服机构性能比较例 288
问题 289
运算放大器 290
性能补偿曲线 296
转换等值 300
惯性矩计算 302
选题解答 304
实验 307