第一章 绪论 1
研究背景与意义 1
管道机器人的发展状况 10
研究任务与目标 30
本章小结 32
第二章 管间机器人系统的组成 33
总体思路 33
要解决的关键技术 34
方案的选择 35
管间机器人系统的组成 38
本章小结 47
第三章 管间机器人伸缩模块的研究 48
伸缩模块的结构和作用 48
管间小车的着地位置分析 49
柔性钢带的挠曲线微分方程 50
管间小车的姿态变化过程 55
本章小结 57
第四章 摄像头位姿调整机构的研究 58
管间移动小车的结构及机构建模 58
3-CSR并联机构的位姿分析 64
3-CSR并联机构的驱动器 71
本章小结 80
第五章 管间机器人定位模块的研究 81
定位模块的设计 81
定位模块的误差分析 82
本章小结 89
第六章 管间机器人的控制系统 90
控制系统的总体组成 90
下位机控制系统 92
上位机控制系统 110
本章小结 114
第七章 视频检查系统及检查结果的灰色评价方法 115
管间机器人的视频检查系统 115
检查结果的灰色评价方法 118
评价样例 122
灰色评价方法的程序实现 129
本章小结 130
第八章 管间机器人样机系统实验 131
管间机器人总体实验 131
管间小车并联机构实验 134
视频检查系统实验 137
本管间机器人与国内外同类研究的比较 137
本章小结 140
第九章 总结与展望 141
本文研究工作的总结 141
本文研究上的创新性工作 143
对后续研究的展望 145
本章小结 146
参考文献 147
致谢 159