第1章 引言 2
导航简史 2
无线电导航方法 9
无线电导航系统 12
小结 19
习题 19
参考文献 21
第2章 GPS在2005：概述 22
目标、政策和现状 22
系统总体架构 24
信号 28
接收机、测量和性能 33
差分GPS（DGPS） 37
民事应用 40
GPS概览 44
小结 46
习题 47
参考文献 50
第3章 未来的全球卫星导航系统 52
性能特点 53
频率分配 54
扩频码和测距信号 55
GPS的现代化 57
GLONASS 61
Galileo 63
GPS、GLONASS和Galileo 3个系统的兼容性和互操作性 66
GPS、GLONASS和Galileo 3个系统联合星座的性能 67
小结 69
习题 69
参考文献 69
第4章 GPS坐标系、参考时和轨道 71
全球坐标系 72
时间参考和GPS时 81
GPS轨道和卫星位置的确定 89
GPS卫星星座及其能见性展示 99
小结 102
附录4.A 坐标变换 102
习题 106
参考文献 109
第5章 GPS测量和误差源 112
测量模型 113
控制段误差：卫星时钟和星历 119
信号传播模化误差 120
测量误差 134
用户距离误差（URE） 136
测量误差：经验数据 137
码和载波组合测量 139
减小误差：差分GPS（DGPS） 142
小结 149
习题 149
参考文献 150
第6章 PVT估算 153
基于伪距的位置估算 154
由伪距变化率求位置和速度 168
时间传递 170
小结 173
附录6.A 参数计算 173
习题 176
参考文献 178
第7章 基于载波相位的精密定位 180
载波相位和整周模糊度求解：一个简单的模型 181
载波相位测量与精密定位 184
多余参数的消除 186
整周模糊度逐一计算 193
模糊度成组求解 199
精密单点定位 210
小结 213
习题 213
参考文献 215
第8章 信号与线性系统 220
概述 222
卷积 229
传递函数和基本函数 232
傅里叶级数 236
傅里叶变换 239
随机信号 251
拉普拉斯变换 257
小结 265
习题 265
参考文献 267
第9章 GPS信号 268
L1上的民用信号 269
自相关 275
互相关和信道共享 281
最长线性移位寄存序列 282
长度为31位和1023位的Gold码 284
功率谱密度 288
窄带射频干扰 291
L1和L2上的P（Y）码 295
GPS新的民用信号 296
双向偏置载频信号 300
小结 304
习题 306
参考文献 306
第10章 信噪比和测距精度 308
信号路径损耗和发射天线增益 309
接收信号功率和接收机天线增益 312
噪声 315
GPS接收机噪声分析 320
延迟锁定环和测距精度 323
有白噪声时的测距精度 328
有信号反射（多径效应）时的测距精度 330
小结 335
习题 335
参考文献 336
第11章 信号调整和捕捉 338
信号调整 340
信号捕捉 347
信号捕捉的统计分析 353
小结 359
附录11.A 相关度量的矩 360
附录11.B 非相关度量的密度和矩 361
习题 364
参考文献 365
第12章 信号的跟踪 366
信号跟踪器概述 367
延迟锁定环 373
锁相环 379
小结 387
附录12.A 锁频环 387
习题 390
参考文献 390
第13章 应对射频干扰及信号阻塞 391
概述 393
地面无线电传播 399
天线 403
辅助GPS 408
惯性辅助 414
单频干扰和自适应A／D转换器 425
小结 428
习题 428
参考文献 430
附录A光盘上的GPS数据集 433
术语索引 443