绪论 3
第一章 自动控制系统的基本概念及系统的数学模型 3
1-1 自动控制系统的工作原理及其组成 3
一、自动控制系统的工作原理及其组成 3
目 录 3
二、自动控制系统的分类 9
1-2 自动控制系统运动方程的编写 11
一、简单元件微分方程式的建立 12
二、微分方程的线性化 17
三、系统微分方程的编写 20
四、拉普拉斯变换基础 23
2-1传递函数 30
第二章传递函数和频率特性 30
2-2典型环节及其传递函数 32
一、放大环节 32
二、惯性环节 33
三、振荡环节 33
四、微分环节 34
五、积分环节 34
2-3方块图和方块图的变换 35
一、串联 35
二、并联 36
三、反馈连接 37
四、系统传递函数 41
一、频率特性的定义 46
2-4频率特性 46
二、频率特性曲线的作图法 49
第三章 自动控制系统稳定性分析 55
3-1稳定性的基本概念 55
3-2劳斯－霍维茨判据 59
3-3米哈依洛夫稳定判据 63
3-4奈魁斯特稳定判据 68
3-5对数频率判据 70
3-6稳定性裕量的概念 73
3-7 自动控制系统的结构稳定性 74
一、无源校正环节 79
第四章 自动控制系统的校正 79
4-1串联校正 79
二、有源校正环节 84
4-2并联校正 91
第五章 自动控制系统的检测和执行装置 96
5-1传感器概述 96
5-2电阻式传感器 98
一、电位器式传感器 99
二、电阻应变式传感器 101
5-3电感式传感器 109
一、可变磁阻型电感式传感器 109
二、差动变压器型电感传感器 112
5-4电容式传感器 117
5-5压磁式传感器和压电式传感器 120
一、压磁式传感器 120
二、压电式传感器 122
5-6 自动控制系统中的气动执行器 126
一、气动执行机构的结构和工作原理 127
二、调节阀的结构和节流原理 129
三、调节阀的流量特性 130
5-7电动执行器 133
一、有触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理 135
二、无触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理 138
6-1概述 141
第六章定值控制系统 141
6-2具有转速负反馈的直流自动调速系统 142
一、静态？速指标 143
二、转速负反馈自动调速系统的组成及其静特性 147
三、直流调速系统的稳态误差分析 159
四、单闭环有静差调速系统的时域响应分析 163
五、单闭环调速系统的频域分析 185
6-3 电压负反馈加电流正反馈的晶闸管直流调速系统 189
一、电压负反馈自动调速系统 189
二、附加电流正反馈的电压负反馈自动调速系统 192
6-4无静差调速系统及调速系统的限流保护 195
一、无静差调速系统的基本概念 196
二、具有比例积分调节器的无差自动调速系统 197
6-5转速与电流双闭环调速系统 205
一、转速与电流双闭环调速系统的组成 205
二、转速与电流双闭环调速系统的静、动态分析 208
第七章 电气－液压伺服控制系统 215
7-1概述 215
7-2电液伺服阀 218
一、电液伺服阀的构造和工作原理 219
二、电液伺服阀的动态特性及其方块图 223
7-3 电液位置伺服控制系统 225
一、机械手电－液伺服系统的工作原理H 225
二、机械手回转电－液伺服系统开环放大系数的确定 227
三、机械手回转伺服系统的稳定性 229
第八章顺序控制器 235
8-1概述 235
8-2基本逻辑型顺序控制器 237
一、“与”、“或”、“非”基本逻辑关系 238
二、顺序控制器中基本逻辑的实现 241
三、组合逻辑和时序逻辑 244
四、基本逻辑型顺序控制器的基本结构及其应用电路图 245
8-3步进型顺序控制器 252
一、步进型顺序控制器的基本结构及其工作原理 254
二、电子式步进器的典型电路分析 256
索引 261
主要参考书 265