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绪论 3

第一章 自动控制系统的基本概念及系统的数学模型 3

1-1 自动控制系统的工作原理及其组成 3

一、自动控制系统的工作原理及其组成 3

目 录 3

二、自动控制系统的分类 9

1-2 自动控制系统运动方程的编写 11

一、简单元件微分方程式的建立 12

二、微分方程的线性化 17

三、系统微分方程的编写 20

四、拉普拉斯变换基础 23

2-1传递函数 30

第二章传递函数和频率特性 30

2-2典型环节及其传递函数 32

一、放大环节 32

二、惯性环节 33

三、振荡环节 33

四、微分环节 34

五、积分环节 34

2-3方块图和方块图的变换 35

一、串联 35

二、并联 36

三、反馈连接 37

四、系统传递函数 41

一、频率特性的定义 46

2-4频率特性 46

二、频率特性曲线的作图法 49

第三章 自动控制系统稳定性分析 55

3-1稳定性的基本概念 55

3-2劳斯－霍维茨判据 59

3-3米哈依洛夫稳定判据 63

3-4奈魁斯特稳定判据 68

3-5对数频率判据 70

3-6稳定性裕量的概念 73

3-7 自动控制系统的结构稳定性 74

一、无源校正环节 79

第四章 自动控制系统的校正 79

4-1串联校正 79

二、有源校正环节 84

4-2并联校正 91

第五章 自动控制系统的检测和执行装置 96

5-1传感器概述 96

5-2电阻式传感器 98

一、电位器式传感器 99

二、电阻应变式传感器 101

5-3电感式传感器 109

一、可变磁阻型电感式传感器 109

二、差动变压器型电感传感器 112

5-4电容式传感器 117

5-5压磁式传感器和压电式传感器 120

一、压磁式传感器 120

二、压电式传感器 122

5-6 自动控制系统中的气动执行器 126

一、气动执行机构的结构和工作原理 127

二、调节阀的结构和节流原理 129

三、调节阀的流量特性 130

5-7电动执行器 133

一、有触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理 135

二、无触点比例式电动执行机构中主要部件的工作原理 138

6-1概述 141

第六章定值控制系统 141

6-2具有转速负反馈的直流自动调速系统 142

一、静态？速指标 143

二、转速负反馈自动调速系统的组成及其静特性 147

三、直流调速系统的稳态误差分析 159

四、单闭环有静差调速系统的时域响应分析 163

五、单闭环调速系统的频域分析 185

6-3 电压负反馈加电流正反馈的晶闸管直流调速系统 189

一、电压负反馈自动调速系统 189

二、附加电流正反馈的电压负反馈自动调速系统 192

6-4无静差调速系统及调速系统的限流保护 195

一、无静差调速系统的基本概念 196

二、具有比例积分调节器的无差自动调速系统 197

6-5转速与电流双闭环调速系统 205

一、转速与电流双闭环调速系统的组成 205

二、转速与电流双闭环调速系统的静、动态分析 208

第七章 电气－液压伺服控制系统 215

7-1概述 215

7-2电液伺服阀 218

一、电液伺服阀的构造和工作原理 219

二、电液伺服阀的动态特性及其方块图 223

7-3 电液位置伺服控制系统 225

一、机械手电－液伺服系统的工作原理H 225

二、机械手回转电－液伺服系统开环放大系数的确定 227

三、机械手回转伺服系统的稳定性 229

第八章顺序控制器 235

8-1概述 235

8-2基本逻辑型顺序控制器 237

一、“与”、“或”、“非”基本逻辑关系 238

二、顺序控制器中基本逻辑的实现 241

三、组合逻辑和时序逻辑 244

四、基本逻辑型顺序控制器的基本结构及其应用电路图 245

8-3步进型顺序控制器 252

一、步进型顺序控制器的基本结构及其工作原理 254

二、电子式步进器的典型电路分析 256

索引 261

主要参考书 265