目 录 1
第一章论自动上料和输送 1
第二章各种类型的工件上料装置（上料器） 3
1 旋转式料斗（圆筒式）上料装置（A） 3
2 旋转式料斗（圆筒式）上料装置（B） 4
3 旋转式料斗（中板旋转式）上料装置 4
4 旋转式料斗（磁铁吸附式）上料装置 5
5 提升式上料装置 5
6 斟抬式料斗上料装置 6
7 升降式上料装置（A） 7
8升降式上料装置（B） 7
9 上下运动的叉式料斗上料装置 8
10离心式料斗上料装置 8
12固定导向刃式料斗上料装置 9
11旋转导向刃式料斗上料装置 9
13十字轮式（浆叶轮式）料斗上料装置 10
14振动式上料器 11
15多层圆盘上料装置 12
16螺旋式振动送料器 13
17直进式送料器 13
18升降料斗式上料装置 14
19插棒式料斗 14
20简易的辅助料斗装置 15
21空气喷射式料斗 15
22振动送料器（直进式送料器） 16
23振动送料器的应用 16
第三章振动式上料器中工件的定向排列机构 17
24垫圈之类的定向排列 17
25利用工件凸头的定向排列 18
26杯形工件的定向排列 18
28长方形工件的定向排列 19
27有头工件的定向排列 19
29圆锥体工件的定向排列 20
30有槽工件的定向排列 20
31 W形工件的定向排列 21
32 单面倒角的圆柱形工件的定向排列 22
33利用空气阻力的定向排列 22
34利用圆盘轨道面上的槽口识别工件正反面的定向排列 23
35台阶工件的定向排列 23
36 台阶工件横向送出的定向排列 24
37有底圆柱工件的定向排列 24
38并列定向排列 25
39利用落料孔的定向排列（A） 26
40利用落料孔的定向排列（B） 26
41工件中部有缩颈的定向排列 27
42工件可换向的定向排列 27
43阶梯棒的盘外定向排列（A） 28
44阶梯棒的盘外定向排列（B） 29
45利用挂钩实现有底工件的定向排列 30
46 U形工件在滑料槽内的定向排列 30
47料盘外工件的换向定向排列 31
48圆锥销的盘外定向排列 31
49利用推料杆和挂钩实现工件盘外定向排列 32
50阶梯形工件的自由定向排列 33
51键槽对齐装置 33
第四章对自动定向排列有困难的工件实现自动上料 34
52 Z形滑料槽 34
53盆形上料盘 35
54漏斗形料仓 35
55带有摆动杆的漏斗形料斗 36
56薄形工件用料斗（或滑料槽） 36
57悬臂式上料器 37
58回转式送料盘 38
60磁带式送料器 39
59链带式上料器 39
第五章工件的分隔装置（隔料器） 40
61利用隔料钩的工件分隔装置 40
62分度台式工件分隔装置 41
63锚形分隔装置 42
64利用隔料槽和板弹簧的工件分隔装置 43
65滑板式分隔装置 43
66滑动窗式分隔装置 44
6 7分隔件数可调的分隔装置 44
68合路滑料槽和分隔装置 45
69往复台式分隔装置 45
70防咬合式分隔装置 46
71 向高位滑料槽送料的分隔装置 46
72钩形夹爪式分隔装置（A） 47
73钩形夹爪式分隔装置（B） 48
75多路分隔装置 49
74带式分隔装置 49
76蜗杆式分隔装置 50
77星形轮式分隔装置 50
78工件的换向分隔装置 51
79滚筒式分隔装置 51
80钳口式分隔装置 52
81防啮合式分隔装置 52
82摆动臂式隔料装置 53
83门式分隔装置 53
84直立易倒工件的分隔和送料装置 54
85滑料槽中工件间无间隙时的分隔装置 55
86工件上部定位的分隔装置 56
87板凸轮式分隔装置 56
88摆动板式分隔装置 57
89杠杆式分隔装置 57
90自动售货机的纸杯分隔装置 58
91用工业机械手分隔工件 59
92利用合路滑料槽摆动的合路装置 61
第六章工件的合路装置 61
93旋转圆锥盘式工件合路装置 62
94旋转圆盘式工件合路装置 62
95转位工作台式合路装置 63
96螺旋导向盘式合路装置 63
97链带式合路装置 64
98往复运动式合路装置（A） 65
99往复运动式合路装置（B） 65
100辅助料斗式合路装置 66
101不同工件交差合路的上料装置 67
102合路滑料槽 68
103上下分层滑料槽的合路 68
第七章工件的分路装置 69
104压力式分路装置 69
106滑板式分路装置（B） 70
105滑板式分路装置（A） 70
107柱塞式分路装置 71
108活门式分路装置 72
109可选别外径大小的分路装置 72
第八章滑料槽（滑料道） 73
110滑料槽的摩擦 74
111滑料槽上工件的滑落条件 75
112轻质工件的空气输送 76
113工件平行流出的滑料槽 77
114槽形滑料槽 77
115吊挂式滑料槽 78
116马鞍形滑料道 78
117柔性密圈弹簧式滑料槽 79
118利用空气输送工件的滑料槽 79
119滑料槽内工件输送量的控制 80
120中心可调的伸长臂 81
第九章工件的上料机构 81
121伸长臂式上料机构 82
122摆动臂与弹簧内卡相结合的上料机构 83
123真空吸料式上料机构 83
124摆动臂式上料机构 84
125带沟道的滚筒式上料机构 84
126薄形工件的上料机构 85
127机械手上料机构（A） 86
128机械手上料机构（B） 87
129带有夹爪（钩形）的伸长臂式上料机构 88
130中心推料杆式上料机构 88
131带有夹爪（钩形）的L形摆动臂式上料机构 89
132垂直往复臂式工件上料机构 90
133六角车床的自动上料机构 91
134攻丝机的上料机构 91
136吸盘式板材上料机构 92
135长带板的间歇上料机构 92
137磁辊式钢板上料机构 93
138长棒料的链式自动送料 93
139长棒料的重锤式自动送料 94
140长棒料的球筒式自动送料 95
141长棒料的滚轮式自动送料 95
142回转工作台与料斗相结合的上料机构 96
144小螺钉的上料机构（B） 97
143小螺钉的上料机构（A） 97
145装配机中小螺钉的夹持装置 98
146利用吸盘吸附板类工件的上料机构 99
147利用带沟杠杆的棒料上料机构 100
148向连续回转工作台送料的上料机构 101
149板凸轮驱动的装配插入机构 102
第十章机械手手部夹爪结构 103
150连杆式机械手夹爪 103
152弹簧夹式机械手夹爪 104
151齿条、小齿轮式机械手夹爪 104
154吸盘 105
153铰链式（合页式）机械手夹爪 105
155真空式机械手夹爪 106
156板弹簧式机械手夹爪 106
157卡钳式机械手夹爪 107
158简易机械手夹爪 107
159圆筒形线圈驱动的连杆式机械手夹爪 108
160自动定心式机械手夹爪 109
第十一章气 缸 110
161气缸的结构 110
162双段气缸 111
163带有缓冲垫的气缸 112
164带有复位弹簧的气缸 112
165液压阻尼气缸（串联式） 113
166液压阻尼气缸（并联式） 114
168回转式气缸（叶片式） 115
167膜片式气缸 115
169回转式气缸（活塞式） 116
170回转式气缸（丝杠式） 116
171回转式气缸（椭圆式） 117
172活塞杆动作可变的气缸（A） 117
173活塞杆动作可变的气缸（B） 118
174活塞杆动作可变的气缸（C） 118
175曲线动作气缸 119
176真空动作式气缸 119
17 7气——液转换气缸 120
178锁紧油缸 121
179真空气缸 121
180气缸的联动运转 122
181滑阀式四通阀 123
182空气消声器 123
183气缸速度控制阀 124
184气动回路 125
185气缸的应用（A） 126
186气缸的应用（B） 127
187气缸的应用（C） 128
188螺母自动紧固装置 129
189小螺钉的自动插入装置 130
190 自动肘节夹紧机构 130
第十二章 自动化中使用的典型机构 131
191间歇进给中进给量的调节机构 131
192工件（夹具）的间歇输送装置（A） 132
193工件（夹具）的间歇输送装置（B） 132
194利用分度板的扩孔加工机 133
195利用凸轮的主轴三等分机构 134
196板凸轮驱动的行程调节机构 134
（A） 使用凸轮和齿轮的间歇回转机构 135
198间歇机构的典型例子 135
197顺序动作的程序控制装置 135
（B） 星形轮式间歇回转机构 136
（C） 摩擦棘轮机构（肘节机构） 136
（D） 游滑轮式间歇回转机构 136
（E） 回转工作台驱动的间歇回转机构 136
（F） 摩擦棘轮机构 136
（G） 马氏间歇机构 136
199均等加压装置 137
200长度可调的皮带输送机 138
201脉冲电机齿轮传动比的计算 138
202粉状物体的定量送料 139
203一转制动机构 140
204轴（A）T转的最终一转中，使轴（B）和轴（A）同速一转的机构 141
205用齿条和小齿轮使两端减速的直线运动机构 142
206用齿条和小齿轮获得2倍行程的往复运动机构 143
207要求定向排列的垫圈、圆螺母等的外形设计 144
第十三章自动上料工件的设计要点 144
208利用工件凸头和倒角实现定向排列的方法 145
209阶梯工件的形状 145
210有方向性定向排列的垫圈的设计 146
211防止工件相互咬住的方法（A） 146
212防止工件相互咬住的方法（B） 146
213防止工件相互咬住的方法（C） 147
214利用工件锥度定向排列时工件的设计 147
215 自动装配中小螺钉的外形设计 147
216防止极类工件相互粘贴的方法 148
217对尖帽状工件的考虑 148
218把工件做成对称形状的例子 149
219把工件做成非对称形状的例子 149
第十四章冲压工件的收集整理 150
220利用集料棒对冲压工件的收集整理装置（A） 150
221利用集料棒对冲压工件的收集整理装置（B） 151
222利用接料箱和摩擦件接收冲压工件的收集整理装置 152
223利用滑轮和重锤对冲压工件的收集整理装置 153
224利用螺旋弹簧和接料箱对冲压工件的收集整理装置 154
第十五章 自动化电气元件的应用入门 155
（A） 电气元件的符号意义 155
（B） AND电路（“与”电路） 156
（C） NAN）电路（“与非”电路） 156
（D） OR电路（“或”电路） 157
（E） NOR电路（“或非”电路） 157
（F） 自锁电路（自保持电路） 158
（G）联锁电路 158
（H）延时电路（A） 159
（I） 延时电路（B） 159
（J） 电磁开关 160
（K）气缸顺序动作的电气线路 161
（M） 用手动开关控制气缸运转 162
（N） 用手动或自动操纵开关控制气缸运转 163