第1章 产业用机器人的背景 1
1.1 前言 1
1.2 非机器人的机器人 1
1.3 发挥特色的用法 2
1.4 编制系统的基础 3
第2章 产业用机器人的机构 5
2.1 前言 5
2.2 构成 7
2.3 依输入情报·教导分类（主分类） 9
2.4 依动作形态分类（副分类的Ⅰ） 9
2.5 依自由度分类（副分类的Ⅱ） 12
2.6 依可搬重量与作动领域分类 13
2.7 依顺序情报分类（参考分类） 14
2.8 依动力源分类 15
2.9 机构例 16
2.9.1 电动的产业用机器人 16
2.9.2 空气压驱动的产业用机器人 17
2.9.3 油压驱动的产业用机器人 18
2.9.4 使用机械式连杆机构的产业用机器人 19
2.10 特性的表示 21
第3章 产业用机器人的手 28
3.1 所谓的手 28
3.2 何谓把持 29
3.3 把持机能 30
3.4 动力源与驱动源 33
3.5 把持的构成 34
3.6 结语 39
4.2.1 产业用机器人侦知器的分类 41
4.2 侦知·计测机构 41
第4章 产业用机器人的控制技术 41
4.1 前言 41
4.2.2 内部计测用侦知器 42
4.2.3 外界计测用侦知器 46
4.3 驱动机构 46
4.3.1 定位方式 46
4.3.2 伺服技术 49
4.3.3 电系伺服 54
4.3.4 油压伺服 60
4.4 动作控制方式 64
4.4.1 机能分类 64
4.4.2 运动控制方法 67
4.4.3 动作顺序控制方式 72
4.4.4 教导机能 75
4.4.5 play-back方式产业用机器人 76
4.5 利用计算机控制 80
4.5.1 计算机的功能 80
4.5.2 产业用机器人的群控制 81
4.5.3 产业用机器人的直接控制 83
4.5.4 总合生产系统 86
4.5.5 未来的动向 88
第5章 产业用机器人人工智能化的基础 89
5.1 前言 89
5.2 机器人与知觉 90
5.3 触觉 90
5.3.1 接触觉 92
5.3.2 压觉 95
5.3.3 力觉 97
5.3.4 滑动觉 99
5.3.5 重量觉 100
5.3.6 触觉的开发 100
5.4 视觉 102
5.4.1 物体认识 102
5.4.2 视觉处理在产业上的应用 109
5.5 积体比系统 115
5.5.1 手眼系统 115
5.5.2 总合化系统的实例 117
第6章 产业用机器人系统设计 122
6.1 前言 122
6.2.2 泛用性 123
6.2.1 产业用机器人与真人的对比 123
6.2 产业用机器人在生产线内的地位 123
6.2.3 耐环境性 124
6.2.4 耐久性 124
6.2.5 可靠性 125
6.2.6 经济性 125
6.2.7 产业用机器人的特色 125
6.3 模组构成的产业用机器人 126
6.3.1 产业用机器人的机能性质 126
6.3.2 模组构成的基础 126
6.3.3 模组构成产业用机器人的特色例 127
6.3.4 规范例 128
6.4 系统构成 133
6.4.1 总合生产系统 133
6.4.2 系统的整合化 134
6.4.4 系统的设计观念 138
6.4.3 系统的控制 138
6.5 产业用机器人与其周边装置 139
6.5.1 产业用机器人与周边装置的功能 139
6.5.2 周边装置的种类与注意事项 140
6.5.3 系统例 142
6.5.4 介面的注意事项与安全对策 144
6.6 可靠性、安全性的评价 145
6.6.1 设计、制造的立场 145
6.6.2 可靠性设计的基本 146
6.6.3 保养性的重要性 147
6.6.4 安全性 148
6.6.5 制品的评价 148
7.1.1 现状与需要的动向 150
第7章 产业用机器人技术的未来 150
7.1 前言 150
7.1.2 技术课题与实现时期的预测 155
7.2 支持机器人的技术——模仿生体的机能 162
7.2.1 以人的机能为模范 162
7.2.2 感觉机能 163
7.2.3 机构要素 164
7.2.4 驱动机构 165
7.2.5 控制装置 166
7.3 追求新式机器人的可能性 168
7.3.1 真人-机器人系统 168
7.3.2 将来迈向智性生产系统的途径 169
7.3.3 人的重估 176