目录 1
第一章空间连杆机构的组成原理 1
§1-1空间运动副的分类及其性质 1
§1-2空间运动链及其性质 6
§1-3空间机构的分类及其自由度 7
1-3.1 一般空间机构 8
1-3.2 球面机构 9
1-3.3 空间移动机构 10
§1-4空间机构的组成 11
1-4.1空间机构的基本机构 11
1-4.2 空间运动链的等效链 13
1-4.3 空间机构的转化 17
第二章刚体的空间运动 19
§2-1 刚体的一般空间运动 19
§2-2刚体的旋转及平移运动 20
2-2.1 刚体上点的矩阵表示法 20
2-2.2 点绕坐标轴的旋转 21
2-2.3 点的平移运动 25
2-2.4 点在空间中的一般运动 26
2-2.5 变换矩阵的几何意义 27
2-2.6 刚体在空间中的运动 29
2-2.7绕任意轴的旋转 30
2-2.8 欧拉角 32
2-2.9旋转矩阵的性质 33
§2-3刚体的位移分析 36
2-3.1 刚体的平面位移分析 36
2-3.2 平面位移矩阵的应用 37
2-3.3 刚体的空间位移分析 39
2-3.4 刚体的螺旋位移分析 39
§2-4刚体的速度和加速度分析 42
2-4.1 旋转矩阵的求导 42
2-4.2 位移矩阵的求导 45
§2-5刚体间的相对运动 47
2-5.1 相对位移 47
2-5.2相对运动中的速度分析 48
2-5.3 相对运动中的加速度分析 49
第三章空间机构的运动分析 51
§3-1概述 51
3-1.1 空间机构的研究方法 51
3-1.2 空间机构分析中的坐标选择 52
3-1.3 空间机构的运动等同性条件 53
§3-2空间三杆机构的位移分析 55
§3-3空间四杆机构的运动分析 58
3-3.1 RSSR空间四杆机构的运动分析 59
3-3.2 RCCC空间四杆机构的运动分析 63
§3-4利用符号标志法分析机构的运动 71
3-4.1 空间直线的确定 71
3-4.2 运动副间的符号方程 72
3-4.3 符号方程的矩阵表示 76
3-4.4 万向联轴节的分析 78
第四章 空间连杆机构的综合 83
§4-1机构的数综合 83
4-1.1 机构的自由度、运动副和构件间的 97
相互关系………………………………（8？） 97
4-1.2 一个自由度空间机构的数综合……………（9？）§4-2机构尺度综合的基本问题………………………（9？）§4-3按已知连杆的三个位置综合平面四杆机构 97
4-3.1以曲柄为导向构件的设计方程 97
4-3.2 以滑块为导向构件的设计方程 103
4-3.3平面四杆机构综合举例 106
§4-4按连杆的已知位置综合空间四杆机构 108
4-4.1 以S-S曲柄为导向构件的约束方程 109
4-4.2 以R-S曲柄为导向构件的约束方程 110
4-4.3 以R-R曲柄为导向构件的约束方程 112
第五章旋量及旋量代数 115
§5-1 Pl？cker线坐标 115
§5-2对偶数和对偶矢量 118
5-2.1 对偶速度矢量 120
5-2.2 对偶力矢量 121
5-2.3矩矢和旋量 122
5-2.4 对偶角 124
§5-3对偶数的代数运算 125
5-3.1 对偶数的四则运算…………………………（12？）5-3.2 对偶变量的常函数…………………………（12？）§5-4旋量及旋量运算…………………………………（12？）5-4.1旋量的乘法…………………………………（12？）5-4.2 两个旋量的数量积 132
5-4.3 旋量的旋量积 138
5-4.4旋量的加法 140
§6-1线空间的几何学 145
第六章旋量在空间机构中的应用 145
6-1.1 空间直线的对偶极坐标 146
6-1.2直线线束 150
6-1.3 线空间的对偶三角学 153
§6-2对偶坐标的变换 158
6-2.1 对偶变换矩阵的建立 158
6-2.2 对偶矢量的变换 160
§6-3空间机构参数的确定 161
§6-4刚体的有限位移分析 165
6-4.1具有定点的刚体有限旋转 166
6-4.2 刚体在空间旋转的合成 169
6-4.3刚体的有限螺旋位移 172
螺旋位移 175
6-4.4按刚体的原始位置和最终位置确定 175
§6-5用算子法求刚体的螺旋位移 177
6-5.1对偶仿射型 177
6-5.2对偶并积型 178
6-5.3 对偶四元素型 180
§6-6利用旋量法确定空间机构的有限位移 183
6-6.1RCCC空间四杆机构 183
6-6.2 RRRCC空间五杆机构 191
6-6.3 利用螺旋算子分析空间四杆机构的 194
位置〔10〕 194
参考文献 199