目 录 1
前 言 1
第一章工业机器人机械系统的特点 1
§1.1工业机器人的组成和结构特点 1
§1.2基本参数和特性 6
第二章工业机器人的平面模型 21
§2.1平面直角坐标模型 26
§2.2平面极坐标模型 31
§2.3平面关节模型 36
第三章 平面刚体模型的受力分析 46
§3.1有势力系的拉格朗日方程 48
§3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析 57
§3.3关节模型的受力分析 71
§3.4臂杆平衡技术 86
第四章二维关节机器人模型的推广 93
§4.1刚性三维关节机器人的受力分析 93
§4.2非刚性关节机器人的受力分析 104
§4.3平行连杆机构模型 114
第五章机器人手臂的结构动态特性 127
§5.1材料的选择 128
§5.2刚度与载荷的关系 133
§5.3截面形状的影响 135
§5.4负载—变形特性 138
§5.5关节的接触刚度 139
§5.6强度—刚度的转换 147
§5.7机器人系统的刚度分析 161
§5.8提高机器人手臂阻尼的方法 187
第六章驱动系统 190
§6.1各类驱动系统的特点 190
§6.2液压驱动系统 192
§6.3气动驱动系统 215
§6.4电动驱动系统 234
第七章关节和传动元件 249
§7.1平移关节的导轨 249
§7.2转动关节轴承 264
§7.3小位移运动机构 267
§7.4机器人的机械传动机构 274
§7.5联轴器与无键联接 306
第八章手腕结构分析 313
§8.1手腕的结构和特点 314
§8.2典型腕关节传动 322
参考文献 331