绪论 1
第一章 基本概念与定义 8
1 运动副 8
2 平面运动副的分类 11
3 运动副的图示法 12
4 确定平面机构自由度数的契贝谢夫公式 14
第二章 第一类运动副的平面机构的运动分析 17
5 研究运动的任务 17
6 比例尺 18
7 机构图。点的轨迹。位置图。 20
8 速度与加速度的基本方程式 22
9 具有第一类运动副的四连杆机构运动学的基本问题的解法 27
10 运动学的补充问题 38
11 轨迹曲率半径的求法 42
第三章 凸轮机构 47
12 一般概念 47
13 凸轮机构的各种类型 50
14 推杆的运动规律 52
15 按已知的凸轮轮廓作推杆的位置图 56
16 在其他情况下位置图的作法 58
17 根据推杆位置的已知规律作凸轮轮廓 62
18 滚子半径的选择 62
19 压力角的概念 64
第四章 齿轮机构 68
20 齿轮传动的用途与种类 68
21 节点与节圆 70
22 正常齿轮的基本尺寸 74
23 渐开线和它的基本性质 77
24 啮合线。啮合角。基圆半径。齿轮和齿条的齿合 79
25 共轭点。齿廓的工作部分 82
26 啮合弧及重合系数 83
27 齿轮齿廓设计的例题 86
28 圆锥齿轮 89
29 蜗轮蜗杆传动 93
30 传速比。多级传动 95
31 差动机构 99
32 关于摩擦的一般知识 108
第五章 机构与机械中的摩擦 108
33 滑动摩擦的定律 109
34 摩擦角。计算移动副中摩擦的实际法则 112
35 摩擦圆。计算转动副中摩擦的实际法则 113
36 滚动摩擦 114
37 滚子和小车的相当摩擦系数 116
38 机械效率 119
39 自锁现象 121
40 串联机构的效率 122
41 并联机构的效率 124
42 摩擦轮 126
第六章 机构动态静力学 131
43 动态静力学的任务 131
44 构件惯性力的大小、方向和作用线的求法 132
45 用个别集中质量代换构件的质量 134
46 构件惯性极的求法 138
47 以布鲁叶维奇法研究四连杆机构的动态静力学 140
48 儒可夫斯基原理 148
49 引言 155
第七章 在已知力作用下机构的运动 155
50 扭转力矩。阻力矩。剩余力矩 156
51 求原动件角速度的近似法 157
52 机构运动的各种状态 159
53 不均匀系数。飞轮的用途与选择 161
54 调速器的用途 164
第八章 旋转质量的平衡 169
55 旋转运动时所产生的惯性力 169
56 平衡的任务。静平衡及动平衡的条件 170
57 以集中质量代替物体 172
58 平衡重的大小和位置的决定 173
59 静均衡 177
60 施奇可夫型机械上的动均衡 178
第九章 空间机构的一般叙述 185
61 空间运动副 185
62 空间机构自由度数的公式（马莱雪夫公式） 188
63 球面机构及万向联轴节 189
结论 193