第一章 绪论 1
1-1 基本观念 1
1-2 抽样与数位技术在控制领域中的重要性 4
1-3 实例说明 5
第二章 信号的转换与处理 9
2-1 断续信号的基本运算 9
2-2 抽样过程的数学分析 18
2-3 平顶近似法与理想抽样器 27
2-4 F*（s）的性质 33
2-5 抽样信号的重建 36
2-6 D/A与A/D转换器 50
习题 62
第三章 断续系统的数学模式 69
3-1 差分方程式 69
3-2 回旋和的运算 76
3-3 状态变数与状态方程式 80
3-4 状态方程式的求解 85
3-5 差分方程式化状态方程式的方法 86
3-6 矩阵A的特性值与特性向量 95
3-7 矩阵A的对角化 99
3-8 Jordan标准式 104
习题 109
第四章 z转换法 113
4-1 z转换的定义 113
4-2 z转换的计算 116
4-3 z转换定理 122
4-4 反z转换的求法 132
4-5 利用z转换法解线性非时变断续系统 137
4-6 脉波转移函数 144
习题 167
第五章 稳定度分析 171
5-1 基本观念 171
5-2 Schur-Cohn稳定准则 176
5-3 Jury稳定准则 180
5-4 双线性转换与Routh稳定准则 188
5-5 Nyquist稳定准则 193
5-6 根值轨迹法 209
习题 215
第六章 时域分析 219
6-1 基本观念 219
6-2 求数位控制系统的时间响应之例 222
6-3 特性方程式根位置与时间响应的关系 231
6-4 典型二阶系统的暂态响应 242
6-5 稳态误差分析 249
习题 255
第七章 频域分析 259
7-1 基本观念 259
7-2 Bode图 262
7-3 Nichol图表 274
7-4 增益边际与相位边际 280
7-5 频带宽度 290
7-6 频域分析的实例说明 292
习题 298
第八章 数位模拟 301
8-1 概说 301
8-2 数位系统转移函数的实现 304
8-3 插入抽样及保持装置法 314
8-4 数值积分法 320
8-5 z形式的数位模拟 333
习题 341
9-1 概说 345
第九章 可控制性与可观测性 345
9-2 线性系统的可控制性 348
9-3 线性系统的可观测性 362
9-4 可控制性与可观测性的双重性关系 370
9-5 可控制性、可观测性与转移函数 372
9-6 可控制性、可观测性与抽样周期 376
习题 380
第十章 数位控制系统的设计 383
10-1 概说 383
10-2 数位补偿器的制作 387
10-3 用双线性转换法的设计 404
10-4 用根轨迹法的设计 413
10-5 数位PID控制器 417
10-6 有状态反馈及动态输出反馈的设计 422
习题 429
第十一章 非均匀率抽样的数位控制系统 433
11-1 抽样瞬间之间的响应 433
11-2 多重率抽样的数位控制系统 445
11-3 不同步抽样的数位控制系统 459
11-4 循环可变率抽样的数位控制系统 463
习题 468