前言 1
第一章计算机控制系统概述 1
§1-1基本概念和术语 1
目 录 1
§1-2计算机控制系统的组成 6
§1-3计算机控制系统的类型 8
§1-4计算机控制系统对计算机系统的要求 17
§4-2 z变换近似法 1 18
第二章计算机控制系统的基础知识 19
§2-1线性定常离散时间系统 19
§2-2差分方程 20
§2-3向量离散状态方程 22
§2-4采样信号的频谱和采样定理 26
§2-5 z变换 32
§2-6连续系统的离散化 44
§2-7离散信号的连续化 55
§2-8离散时间系统的结构分析 61
第三章过程通道和接口技术 74
§3-1 引言 74
§3-2数／模转换器 75
§3-3模／数转换器 83
§3-4采样、保持和滤波 89
§3-5模／数及数／模转换器件的主要指标 93
§3-6模拟量I/O部件 95
§3-7数据传输的DMA通道 100
第四章计算机控制系统的连续设计方法 113
§4-1 引言 113
§4-3差分近似法 124
§4-4极－零匹配法 129
§4-5双线性变换法 133
§4-6各种连续设计方法的比较 140
§4-7数字PID控制器的连续设计 144
§4-8数字伺服控制器的连续设计 160
第五章计算机控制系统的离散设计方法 163
§5-1 引言 163
§5-2解析法 167
§5-3根迹法 187
§5-4频率法 198
§5-5数字PID控制器的离散设计 206
第六章计算机控制系统实现中的几个问题 211
§6-1控制算法的实现方法 211
§6-2量化和误差影响 226
§6-3采样周期的选择 244
§6-4滤波技术 246
§6-5 PID控制器参数的整定 255
第七章计算机控制系统的设计与调试 260
§7-1设计与调试的要求和步骤 260
§7-2数学模型的建立 264
§7-3总体设计 265
§7-4硬件设计 277
§7-5应用软件的设计 282
§7-6微型机控制系统的调试 292
第八章计算机控制系统的应用 301
§8-1电梯的集选控制 301
§8-2巡回数据采集系统 307
§8-3直流调速系统 309
§8-4交流喷漆机器人的关节控制系统 319
§8-5造纸机的计算机控制 329
§8-6上臂假肢的微机控制 345
主要参考文献 361