绪论 1
机构运动学 7
第一章 机构的结构分析 7
1 自由度及约束条件 7
2 运动副及其分类 12
3 运动链 18
4 机构 20
5 消极约束 24
6 确定平面机构自由度数目的实例 26
7 阿苏尔和巴朗诺夫的平面机构结构分析 28
8 结构简图的组成。机构结构分析的例题 36
第二章 机构的分类 38
9 机构合理分类的要求 38
10 陀勃罗沃斯基的机构结构分类 40
11 机构的功用分类 45
第三章 四构件平面机构 47
12 销钉扩大。以移动副代替铰链。运动链在不同构件上的配置。 47
13 返回点。机构的死点 49
14 四铰链机构中曲柄存在的条件 51
第四章 第一级第二类机构的运动分析 53
15 机构运动分析的目的及任务 53
16 二杆组的变态及其构件位置的描绘 55
17 机构图的比例尺。位移线图的绘制 60
18 从动构件的行程的确定 63
19 构件上诸点的相对速度多边形 64
20 应用在速度图解法方面的补充法则 66
21 二杆组构件上各点速度的求法 68
22 应用在以图解法求加速度时的补充法则。相对加速度影像 76
23 二杆组中构件上各点的加速度的确定 80
第五章 阿苏尔第一级高类杆组的运动学 91
24 虚速度多边形及加速度多边形法 91
25 阿苏尔点 96
第六章 任意复杂阿苏尔组的平面机构的运动分析 99
26 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组各构件的位置 99
27 绘制按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组机构的速度多边形 102
28 绘制含有按巴朗诺夫分类的阿苏尔高级组的机构的加速度多边形 104
第七章 机构的分析运动学 105
29 机构的分析运动学的目的与任务 105
30 曲柄连杆机构的分析运动学 106
31 导杆机构的分析运动学 117
32 四铰链机构的分析运动学 124
第八章 低副平面机构的综合 127
33 机构综合的任务 127
34 按照某一已给条件设计四铰链机构 129
35 罗别特—戚贝谢夫（Робертс—Чебышев）定理 132
36 函数近似法应用于机构综合的问题 134
37 关于凸轮机构的一般概念 140
第九章 凸轮机构 140
38 凸轮机构的类型 141
39 凸轮机构的分析 144
40 凸轮机构的变换 152
41 推杆位移的分析计算法 157
42 凸轮机构从动构件速度的分析计算法 162
43 凸轮机构从动构件的运动规律 165
44 具有尖顶推杆或转子推杆的凸轮机构的构件尺寸的确定 178
45 根据所给的运动规律构制凸轮轮廓 183
46 等距曲线和轮廓的座标的分析计算法 189
47 平底推杆的凸轮机构中r0的确定 191
48 简单的空间凸轮轮廓的绘制 198
第十章 圆柱齿轮 202
49 齿轮啮合的一般知识 202
50 齿轮的相对运动。啮合的基本定律 204
51 齿轮的几何要素 209
52 圆的渐开线的形成。渐开线的特性 212
53 渐开线几何学方面的几个问题 215
54 渐开线的啮合 218
55 啮合线。啮合弧。重叠系数 221
56 齿的滑动。滑动率 224
57 圆柱齿轮齿廓的加工方法 228
58 渐开线齿廓的齿的根切 233
59 渐开线啮合齿轮的最小齿数和 235
60 小齿轮的最少齿数 236
61 渐开线齿廓的标准齿轮的齿廓计算和绘制 239
62 渐开线啮合的修正齿轮的计算基础 243
63 切削齿条刀的绝对变位和相对变位 245
64 根据齿条的相对变位确定修正齿轮的尺寸 249
65 渐开线的内啮合及其特性 253
66 摆线啮合 257
67 摆线啮合传动的特殊情况 263
68 应用在机械制造中的圆柱齿轮的齿形 267
第十一章 非圆的柱形齿轮 273
69 非圆齿轮的应用 273
70 非圆齿轮瞬心线的确定 274
71 椭圆齿轮及其派生物。对数齿轮 277
第十二章 空间齿轮传动 282
72 空间齿轮传动的类型 282
73 双曲线齿轮 284
74 螺旋齿轮 288
75 圆锥齿轮 292
76 蜗轮传动 300
第十三章 齿轮组成的机构 302
77 由轴线固定的齿轮所组成的机构 302
78 周转传动 306
79 周转传动的分析计算法 309
80 周转传动的应用 311
81 具有内齿轮传动的行星减速器的齿数选择 314
第十四章 间歇运动机构 317
82 间歇运动机构的用途和类型 317
83 棘轮机构与摛纵机构 319
84 非完整齿轮 321
85 马氏机构 323
第十五章 最简单的空间低副机构的运动学 327
86 空间曲柄摇杆四连杆机构 327
87 球形铰链机构。虎克接头 331
机器的静力学和动力学 335
第十六章 机器的静力学和动力学概论 335
88 机器的分类 335
89 机构和机器 340
90 机器的静力学和动力学的任务 342
第十七章 作用于机器中的力 344
91 力的分类 344
92 外力和机器的机械性能 346
93 构件惯性力的确定 352
94 用代换质量法确定惯性力 355
第十八章 机构的动态静力学 362
95 机构动态静力学的任务 362
96 构件组的静定条件 364
97 二阶组的动态静力学 366
98 按阿苏尔分类的第一级高阶组的动态静力学 373
99 一级二阶机构的动态静力学计算 377
100 决定平衡力时虚位移原理的应用 383
101 茹考夫斯基（Н.Е.Жуковский）辅助杠杆 385
第十九章 低副中的摩擦 389
102 摩擦的类型 389
103 摩擦角和摩擦锥 393
104 移动副中的摩擦 395
105 斜面 406
106 螺旋和蜗杆传动中的摩擦 408
107 轴颈和轴衬间有间隙时转动副中的摩擦。摩擦圆 410
108 应用摩擦圆求机构的死点 413
109 跑合轴颈的摩擦 416
110 止推轴踵的摩擦力矩 419
第二十章 高级运动副中的摩擦 422
111 滚动摩擦（第二类摩擦） 422
112 物体在滚子上的移动 425
113 滚柱轴承和滚珠轴承中的摩擦 427
第二十一章 柔韧体的摩擦 432
114 柔韧带在固定柱状鼓轮上的摩擦 432
115 柔韧体传动的摩擦 435
第二十二章 摩擦传动 438
116 定传动比的摩擦传动 438
117 可调节传动比的摩擦传动 441
118 在可调节的摩擦传动中因载荷的增加而发生的传动比的改变〔30〕 443
119 机构的动能及作用于机器中之力的功 453
第二十三章 功及功率的传递 453
120 质量及力的转化 456
121 机器稳定运动及不稳定运动的条件 463
122 功及功率的传递。机器的效率 466
123 机器的总效率 469
第二十四章 某些特殊机构的效率 473
124 一般的认识 473
125 斜面及其演化机构的效率 474
126 移动副的效率 479
127 齿轮的效率 480
128 周转轮系的效率 483
130 凸轮机构的效率 491
129 差动轮系的效率 491
131 低副机构的效率 497
第二十五章 在外力作用下机构的运动 499
132 机构的运动方程式 499
133 运动方程式的积分 506
134 机构的起始运动及恒定运动 511
135 〔E、I〕线图 514
第二十六章 机器运动的不均匀性 519
136 原动构件的平均角速度 519
137 不均匀系数及不均匀度 522
138 在正常工作情况下飞轮对机器运动不均匀性的影响 523
139 飞轮转动惯量的近似计算法 528
140 由〔E、I〕线图求飞轮的转动惯量 531
141 借〔E、I〕线图确定机构的运动规律 534
142 飞轮尺寸的确定 539
第二十七章 机器运动的调整 542
143 调整的任务 542
144 调速器的种类 543
145 调速器的性能 547
146 调速系数 551
147 调速器的失灵系数 552
148 调速器的稳定性 556
149 调整过程的稳定性 557
150 机构平衡的任务 559
第二十八章 回转质量的平衡与均衡 559
151 绕固定轴线回转之质量及质量系统的平衡条件 561
152 位于同一平面内的诸回转质量的平衡 563
153 一般情况下回转质量的平衡 565
154 回转质量的静均衡及动均衡 568
第二十九章 机构惯性力的平衡 573
155 机构重心的确定 573
156 机构的静平衡 577
157 不同阶的惯性力 580
158 以回转重量平衡各阶惯性力及力矩 587
159 多缸发动机机构的平衡 589
参考文献 591