第一章 控制系统的基本概念 1
第一节引言 1
第二节开环控制与闭环控制 1
目 录 1
第三节控制系统举例 3
第四节系统的组成、符号和术语 5
第五节 控制系统的基本要求 6
习题 8
第二节数学模型的建立 9
第二章 控制系统的数学模型 9
第一节数学模型 9
第三节非线性数学模型的线性化 14
第四节典型环节及其传递函数 17
第五节系统的结构图及其变换 23
第六节信号流图 27
第七节机械系统与电系统的模型相似 33
习题 35
第二节典型试验信号 38
第一节概述 38
第三章控制系统的时域响应分析 38
第三节一阶系统的时域响应 40
第四节二阶系统的时域响应 42
第五节暂态响应的性能指标 45
第六节二阶系统的暂态响应指标与参数的关系 46
第七节二阶系统的脉冲响应 48
第八节二阶系统的单位斜坡输入响应 50
第九节高阶系统的暂态响应 51
第十节控制系统的稳定性 54
第十一节系统的误差分析 58
第十二节控制系统的模拟 68
习题 77
第四章 根轨迹法 81
第一节引言 81
第二节根轨迹方程 82
第三节根轨迹作图的一般规则 84
第四节控制系统的根轨迹分析 90
习题 95
第一节频率特性的基本概念 97
第五章频率响应分析 97
第二节频率特性的几种表示方法 99
第三节典型环节的波德图 103
第四节开环控制系统的波德图 109
第五节奈奎斯特稳定判据 112
第六节增益裕量和相角裕量 120
第七节闭环频率特性 124
习题 131
第一节概述 134
第六章控制系统的设计、校正与试验 134
第二节串联校正 136
第三节局部反馈校正 145
第四节伺服系统校正设计举例 146
第五节控制系统的试验 155
习题 161
第七章非线性控制系统 163
第一节非线性控制系统基本概念 163
第二节非线性系统的特性 163
第三节描述函数法 166
第四节相平面分析法 185
习题 193
第八章 结构因素对控制系统的影响 195
第一节概述 195
第二节摩擦对控制系统的影响 195
第三节传动链齿隙对控制系统性能的影响 204
第四节传动误差对控制系统的影响 215
第五节转动惯量对控制系统的影响 218
第六节机械结构弹性变形对控制系统的影响 220
第七节结构误差对控制系统的影响 229
第一节基本概念 233
第九章现代控制理论简介 233
第二节化高阶微分方程为状态方程 235
第三节能控性和能观测性 240
第四节 状态方程与传递函数的关系 243
第五节状态变量图 248
第六节多输入多输出系统的状态方程 250
第七节状态方程的求解方法 253
第八节稳定性问题 256
习题 258
参考文献 259